3. Описание лабораторной установки
3.1. В состав лабораторной установки входят промышленный робот ТУР-10, панель индикации состояния датчика поворота и измеритель перемещения (механический или оптический).
Промышленный робот ТУР-10 состоит из манипулятора, устройства числового программного управления УПМ-772 и блока управления электроприводами (БУЭП). Панель индикации подключена к устройству управления УПМ-772 с помощью кабеля. Измеритель перемещения устанавливается на специальном столе в зоне действия охвата или непосредственно на схвате.
В лабораторной работе исследуется датчик угла поворота робота. Механизм поворота предназначен для поворота механической руки вокруг вертикальной оси на 340°. Он содержит неподвижное основание и поворотную платформу в виде стакана. Приводной двигатель с волновым редуктором установлен на основании внутри платформы. Датчик перемещения ППК-15 соединяется с выходным валом редуктора через безлюфтовую зубчатую передачу с отношением i - 15,6.
Выходной сигнал датчика в виде 15-разрядного параллельного кода поступает в УПМ-772 и одновременно выводится на панель индикации с помощью светодиодов.
3.2. Управление органами робота и задние программы осуществляются с пульта управления (рис.3), расположенного на передней стенке УПМ-772 и выносного пульта обучения (рис.4), соединенного с УПМ-772 кабелем.
Рис. 3. Пульт управления УПМ-772 |
Поясним назначение органов управления роботом, которые используются для выполнения лабораторной работы.
Рис. 4. Пульт обучения УПМ-772 |
Круговой переключатель (на 8 положений) устанавливает один из 8 режимов работы устройства: НУ - нулевая установка; РЗ - разметка зоны; ОБУЧ - обучение; РУ - ручное управление; ПРОГР - программный режим.
Тумблер ЦИКЛ обеспечивает задание однократной или циклической отработки программы.
Тумблер АВТ/КАДР обеспечивает задание автоматической отработки программы или одного кадра.
Кнопка ПУСК осуществляет начало работы (пуск программы) во всех режимах.
Кнопки ВКЛ и ОТКЛ предназначены для включения и отключения напряжения питания.
Кнопка аварийного стопа (красная) предназначена для аварийного останова манипулятора,
В режиме "обучения" для составления программы применяется переключатели:
КОМ - для создания команд переходов;
СКОРОСТЬ - для задания скорости перемещения;
СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ - для задания точности позиционирования.
Цифровые индикаторы ЗОНА и КАДР отображают соответственно информацию о номерах зоны и кадра программы.
Индикаторные лампы РАБОТА, СБОЙ и СЕТЬ отображают информацию о нормальней работе, сбойных ситуациях и включении напряжения питания соответственно.
На пульте обучения находятся: кнопки ЗАПИСЬ КАДРА - для записи в ячейку памяти положения манипулятора и положений переключателей пульта; регулятор СКОРОСТЬ - для установки скорости движения при обучении; кнопки (+) и (–) - для задания перемещения органов манипулятора; кнопка аварийного выключения. Нумерация кнопок (+) и (-) соответствует следующим перемещениям: I - поворот робота; II - поворот вертикального звена; III - поворот горизонтального звена; IV - качание кисти; V - ротация кисти.
3.3. Подготовка робота к работе
Установить все программные переключатели в нулевое положение, тумблер ЦИКЛ выключить, тумблер АВТ/КАДР установить в положение КАДР.
Включить автомат, расположенный на передней панели БУЭП.
Включить питание стойки (кнопка ВКД), проверить по индикатору СЕТЬ наличие напряжения питания.
Установить режим НУ, нажать кнопку ПУСК,
Установить режим РЗ, нажать кнопку ПУСК.
Установить режим НУ, нажать кнопку ПУСК.
ВНИМАНИЕ! При загорании лампы СБОЙ следует повторить предыдущую команду.
3.4. Обучение робота
ВНИМАНИЕ! Во избежание поломок органов манипулятора, при любой аварийной ситуации, следует быстро нажать кнопку аварийного выключения (красная кнопка в правом верхнем углу пульта). Особую опасность представляет возникновение самопроизвольного (не заданного программой) движения робота.
Включить БУШ (нажать черную кнопку на передней панели БУЭП).
Установить команду безусловного перехода к нулевому кадру (переключатель КОМ, код 3).
3.4.3. Переключателем СКОРОСТЬ установить требуемую скорость перемещения (код 0 соответствует минимальной скорости, код 8 -максимальной).
3.4.4. Кнопками СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ установить требуемую точность позиционирования (точное позиционирование - кнопки I и II отжаты, средняя точность - нажата кнопка I, грубое позиционирование - нажата кнопка II).
3.4.5. Установить режим ОБУЧ, нажать кнопку ПУСК.
3.4.6. С помощью кнопок (+) и (–) пульта обучения установить руку робота в удобное для исследования точности позиционирования Положение (отработка команды поворота). При этом скорость перемещения органов манипулятора должна быть минимальной (ручка СКОРОСТЬ пульта обучения).
Установить измеритель перемещения в нулевое положение.
Записать в память координаты манипулятора и режимы работа (кнопка ЗАПИСЬ КАДРА), нажать кнопку ПУСК, проконтролировать появление на индикаторе КАДР цифры I.
Не изменяя положения манипулятора, еще раз нажать кнопку ЗАПИСЬ КАДРА и кнопку ПУСК, проконтролировать появление на индикаторе КАДР цифры 2.
3.4.10. Установить режим НУ, нажать кнопку ПУСК,
3.5. Порядок работы при исследовании характеристик
Установить режим РУ, нажать кнопку ПУСК.
С помощью кнопок I (пульта обучения) повернуть робот от исходной точки вправо или влево на любой случайно выбранный угол.
3.5.3. Установить режим ПРОГР, нажать кнопку ПУСК. При этом робот должен вернуться в исходное положение. Снять показания датчика положения и измерителя перемещения.
Для повторения опыта необходимо последовательно выполнить п.п. 3.5.1, 3,5.2, 3.5.3.
Чтобы изменить точность позиционирования и скорость перемещения, следует повторить п.п. 3.4.3 - 3.4.10.