4. Предварительное задание

1. Изучить принцип действия и основные характеристики датчиков положения генераторного тала.

2. Изучить функции, выполняемые датчиками положения в промышленном роботе "БРИГ-10Б-МК".

5. Рабочее задание

5.1. Исследование характеристик.

1. Исследовать статические характеристики датчика щелевого типа.

2. Определить влияние заглубления пластины на статические характеристики датчика.

3. Определить величину заглубления пластины, при которой датчик перестает переключаться.

4. Исследовать статические характеристики датчика плоскостного типа.

5. Определить влияние на статическую характеристику зазора между пластиной и поверхностью датчика.

5.1.6. Определить величину зазора, при котором датчик перестает реагировать.

5.1.7. Определить гистерезис и погрешность исследуемых датчиков.

5.2. Исследование работы датчиков в составе промышленного робота.

1. Определить расположение датчиков на механизме робота.

1. Исследовать зависимость выходных сигналов датчиков от положения исполнительных органов робота.

5.2.3. Исследовать поведение робота при подаче ложного сигнала от датчика положения.

6. Методические указания

6.1. Перед снятием характеристик необходимо, перемещая датчик относительно пластины, определить требуемый диапазон изменения координат. Исследование статической характеристики удобно начинать при минимальном зазоре между пластиной и дном щели (максимальное заглубление). За начало отсчета принимается любое положение пластины, близкое к координатам XI, Х2 (см. рис. 2) и соответствующее нулевому значению на лимбе рукоятки. Для уменьшения ошибки измерения координаты XI, Х2 следует определять несколько раз, изменяя субъективные условия опыта. Искомая точка находится как среднее значение из полученных величин. Статическая характеристика снимается для различного заглубления пластины. При этом начало отсчета не должно изменяться во всей серии экспериментов, проводимых с одним датчиком.

Исследование характеристик плоскостного датчика выполняется аналогичным образом.

6.2. Изучение расположения датчиков производится при выключенном питании робота.

Полученная экспериментально зависимость выходных сигналов датчиков от положения исполнительных органов манипулятора оформляется в отчете в виде таблицы.

Дня изучения поведения робота при ложном срабатывании датчика необходимо скачала перевести руку робота в крайнее правое положение, затем включить поворот руки робота влево и, не дожидаясь окончания движения (в промежуточном положении руки), нажать кнопку ОШИБКА ДАТЧИКА. Поведение робота необходимо описать и объяснить в отчете.

7. Контрольные вопросы

1. Какие бесконтактные датчики положения; Вы знаете, позовите их достоинства и недостатки?

2. Поясните принцип действия генераторных датчиков. Какие конструктивные особенности имеют генераторные датчики?

3. Поясните статическую характеристику генераторного датчика.

4. Какую точность обеспечивают генераторные датчики?

5. Какое влияние на характеристику датчика оказывает изменение заглубления и зазора?

7.6. Чем определяются динамические свойства датчика?

7.7. Как экспериментально оценить быстродействие датчика?

7.8. Объясните расположение датчиков на промышленном роботе «БРИГ-10Б-МК».

7.9. Какие функции выполняют датчики в системе управления роботом?

7.10. Объясните поведение робота при ошибочном включение датчика положения.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Анненков, А.Н. Информационные устройства робототехнических систем [Текст]: учеб. пособие /А.Н. Анненков. – Воронеж: Воронежский государственный технический университет, 2006. – 133 с.

2. Келим, Ю.М. Типовые элементы систем автоматического управления [Текст]: учеб. пособие для студентов учреждений среднего профессионального образования / Ю.М. Келим. - М.: Форум: ИНФРА-М, 2002. – 384 с.

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

по выполнению лабораторных работ № 1-3 по дисциплине

«Информационные устройства и системы

в робототехнике»

для студентов направления