3. Описание лабораторной установки

Лабораторная работа состоит из двух частей:

изучение принципа действия и исследование характеристик генераторного датчика положения;

исследование работы генераторных датчиков положения в составе промышленного робота «БРИГ-10Б-МК».

3.1. Для выполнения первой части используется фрезерный станок модели 6МЗ13ГИ1; источник питания +12 В, смонтированный в унифицированном корпусе; осциллограф; генераторные датчики щелевого и плоскостного типов.

На этапе подготовки в шпиндель станка устанавливается с помощью цангового зажима стержень с закрепленной на конце металлической пластиной, Датчик устанавливается в тисках координатного стола таким образом, чтобы его щель (для датчиков щелевого типа) или рабочая плоскость (для плоскостных датчиков) располагались параллельно пластине, т.е. горизонтально. В горизонтальной плоскости датчик должен быть ориентирован в продольном или поперечном (относительно стола) направлении. Для исследований статической характеристики используется координатная система станка. Органы управления станком расположены на пульте ручного управления. Высота пластины регулируется вертикальным перемещением пиноли шпинделя (рукоятка ПИНОЛЪ). Перемещение стола в поперечном и продольном направлениях осуществляется рукоятками САЛАЗКИ и СТОЛ соответственно.

ВНИМАНИЕ! При выполнении лабораторной работы запрещается пользоваться другими органами управления.

Вращением рукояток управления обеспечивается перемещение датчика относительно пластины по трем координатам. Величину перемещения определяют по лимбам, имеющимся на рукоятках управления. Цена одного деления лимба 0,05 мм.

Источник питания и осциллограф устанавливаются на координатном столе (справа) и подключаются к сети через удлинительный шнур. На передней панели источника питания имеются гнезда для подключения датчика, нагрузочного резистора и осциллографа. После проведения соединений необходимо доложить преподавателю о готовности к работе.

3.2. Для выполнения второй части лабораторной работы используются промышленный робот "БРИГ-10Б-МК," информационный пульт и осциллограф. Информационный пульт и осциллограф должны находиться за пределами рабочей зоны робота (за ограждением).

Включение робота выполняется преподавателем в следующем порядке:

а) включить автомат питания УЦПУ "УЦМ-30";

б) на лицевой панели УЦПУ установить наладочный режим работы, которому соответствует кнопка с символом ;

в) установить тумблер на лицевой панели УЦПУ в положение ВКЛ ;

г) включить сеть;

д) нажать кнопку СБРОС;

е) открыть вентиль, включить компрессор.

Управление движением робота производится от пульта ручного управления (ПРУ). Кнопки ПРУ снабжены условными надписями, которые обозначают следующие перемещения робота:

ПОВ I ПОВ 2 - поворот руки влево - вправо;

ПОД OП - подъем - опускание;

ВПЕР НАЗ - перемещение руки вперед - назад;

КИСТЬ I КИСТЬ 2 - поворот кисти вниз - вверх;

ЗАЖ РАЗЖ - зажим - разжим схвата кисти;

УП ВВЕРХ УП ВНИЗ - промежуточный упор поворота вверг - вниз.

Необходимое движение, выполняется после нажатия соответствующей кнопки.

ВНИМАНИЕ! Во избежание вибраций не включать привод поворота при вытянутой руке робота.

Информационный пульт имеет коммутационное поле, к гнездам которого присоединены выходы шести датчиков положения. Состояние датчиков регистрируется с помощью осциллографа, включаемого в соответствующие гнезда. В лабораторной работе предусмотрена подача ложного сигнала от датчика поворота руки влево. Для имитации ложного сигнала на переднюю панель информационного пульта выведена кнопка ОШИБКА ДАТЧИКА.