2517

Рис. 4.5. Рабочий органа на фоне планшета с размерной сеткой

Для подтверждения адекватности математической модели ЦТЭ

формировались воздействия на различные элементы объекта

исследования. К таким элементам следует отнести: элементы

ходового оборудования ЦТЭ, РО ЦТЭ.

В качестве входных воздействий на данные элементы были приняты ступенчатые воздействия на каждое колесо ЦТЭ, имитирующие съезд (наезд) ЦТЭ с препятствия заданной высоты. В качестве контролируемой точки было взято центровочное отверстие оси крепления натяжной звездочки РО.

На неподвижное основание за РО был установлен планшет с размерной сеткой (рис. 4.5). С другой стороны на штативе устанавливалась цифровая видеокамера. Экскаватор осуществлял съезд (наезд) передним (задним) колесом на препятствие высотой 0,2 м. Далее на ПЭВМ был произведен покадровый просмотр и построены графики переходных процессов перемещений контролируемой точки ЦТЭ.

187

Рис. 4.7. Переходный процесс перемещения рабочего органа при съезде цепного

траншейного экскаватора задним левым колесом с препятствия высотой 0,2 м

Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных характеристик переходных процессов доказал адекватность разработанной математической модели ЦТЭ (относительная погрешность составила менее 5 %). Таким образом, данная математическая модель может быть использована для теоретических исследований ЦТЭ с целью выбора основных параметров ЦТЭ и его СУ положением РО.

Выводы по главе

1.Разработанная методика проведения экспериментальных исследований позволила провести исследования статических и динамических характеристик ЦТЭ, подтвердивших адекватность математической модели.

2.Подтверждена адекватность разработанной математической модели ЦТЭ в статическом режиме. Расхождение величин,

определенных экспериментальным и теоретическим путем, находятся

впределах 7%.

3.Подтверждена адекватность разработанной математической модели ЦТЭ с системой управления в динамическом режиме.

Расхождения экспериментальных и теоретических значений сравниваемых переходных процессов составляют: по периоду колебаний – не более 9%, по амплитуде колебаний и коэффициенту затухания – не более 5%.

189

Библиографический список

1.Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. – М.: Наука, 1976. – 279

с.

2.Алексеев В.А. Исследование системы стабилизации положения рабочего органа бульдозера на базе колесного тягача: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 /

В.А. Алексеев. – Омск: СибАДИ, 1973. – 142 с.

3.Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройнотранспортных машин / Т.В. Алексеева. – М.: Машиностроение, 1966. – 144 с.

4.Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности / Т.В. Алексеева. – Омск, 1974. – 175 с.

5.Алексеева Т.В. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: учеб. пособие / Т.В. Алексеева, В.С. Щербаков. – Омск: СибАДИ, 1981. – 99 с.

6.Алексеева Т.В. Основы машиностроительной гидравлики: учеб. пособие

/Т.В. Алексеева, В.С. Щербаков, Н.С. Галдин, Э.Б. Шерман. – Омск: ОмПИ, 1986. – 87 с.

7.Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройнотранспортных машин / В.Ф. Амельченко. – Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. – 232 с.

8.Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройно-транспортными машинами: учеб. пособие / К. А. Артемьев. – Омск: ОмПИ, 1989. – 80 c.

9.Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: дис.

... канд. техн. наук: 05.05.04 / В.А. Байкалов. – Омск: СибАДИ, 1981. – 189 с.

10.Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / А.Ф. Бакалов. –

Омск: СибАДИ, 1986. – 231 с.

11.Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: учеб. пособие для студентов ВУЗов / В.И. Баловнев. 2-е изд., перераб. – М.: Машиностроение, 1994. – 432 с.

12.Баловнев В.И. Использование ЭВМ при исследовании эффективности дорожных машин методами математического моделирования: учебное пособие/МАДИ / В.И. Баловнев, Ю.В. Завадский, Г.В. Кустарев. – М., 1987. – 104 с.

13.Баловнев В.И. Повышение производительности машин для земляных работ: производств. издание / В.И. Баловнев, Л.А. Хмара. – М.: Транспорт, 1992.

– 136 с.

14.Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин / В.В. Беляев. 2-е изд., доп. и перераб. – Омск:

Изд-во ОТИИ, 2006. – 143 с.

190

15.Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами

сдополнительными опорными элементами рабочего органа: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 / В.В. Беляев. – Омск, 1987. – 230 с.

16.Бузин Ю.М. Системный подход – основа анализа и синтеза рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Ю.М. Бузин // Строительные и дорожные машины. – 2002. – №10. – С. 36–41.

17.Бузин Ю.М. Энергетическая основа рабочего процесса землеройнотранспортных машин / Ю.М. Бузин // Строительные и дорожные машины. – 2002. – №4. – С. 32–35.

18.Бузин Ю.М. Модели внешних силовых воздействий на землеройнотранспортную машину / Ю.М. Бузин, В.А. Жулай // Строительные и дорожные машины. – 2001. – №10. – С. 30–35.

19.Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: справочник / В.А. Васильченко. – М.: Машиностроение, 1983. – 302 с.

20.Васьковский А.М. Исследование рабочего процесса землеройнотранспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / А.М. Васьковский. – М., 1968. – 126 с.

21.Вентцель Е.С. Прикладные задачи теории вероятностей / Е.С. Вентцель, Л.А. Овчаров. – М.: Радио и связь, 1983. – 416 с.

22.Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов / Ю.А. Ветров. – Киев: Изд-во Киевского университета, 1965. – 167 с.

23.Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами / Ю.А. Ветров.

– М.: Машиностроение, 1971. – 360 с.

24.Ветров Ю.А. Машины для специальных земляных работ: учеб. пособие для вузов / Ю.А. Ветров, В.Л. Баландинский. – Киев: Вища школа. Головное издво, 1980. – 192 с.

25.Вибрации в технике: справочник в 6 т. Т.3. Колебания машин, конструкций и их элементов / под ред. Ф.М. Диментберга, К.С. Колесникова. – М.: Машиностроение, 1980. – 544 с.

26.Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / М.И. Воронцова. – Омск: СибАДИ, 1980. – 141 с.

27.Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике / М.Я. Выгодский. – М.: Наука, 1964. – 872 с.

28.Галдин Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: учебное пособие / Н.С. Галдин. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. – 127 с.

29.Гарбузов З.Е. Экскаваторы непрерывного действия / З.Е. Гарбузов, В.М. Донской. – М.: Высшая школа, 1987. – 287 с.

30.Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман, Б. П. Воловиков. – Омск: ОмПИ, 1987. – 88 с.

31.Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 / В.А. Глушец. – Омск: СибАДИ, 2004.

191

32.Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом: дис. … канд.

техн. наук: 05.05.04 / М.А. Гольчанский. Омск: СибАДИ, 1985. – 187 с.

33.Горячкин В.П. Собрание сочинений / В.П. Горячкин. – М.: Колос, 1968.

Т. II – 276 с.

34.ГОСТ 11. 004-74. Прикладная статистика. Правила определения оценок

идоверительных границ для параметров нормального распределения. Введ. 01.07.75. – М.: Издво стандартов, 1974. – 20 с.

35.Дегтярев В.С. Исследование процесса управления рабочим органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его автоматизации: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / В.С. Дегтярев. – М.: МАДИ, 1963.

36.Дегтярев В.С. Основы автоматизации землеройных машин / В.С.

Дегтярев. – М.: Высшая школа, 1969. – 91 с.

37.Денисов В.П. Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин: дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.04 / В.П. Денисов. – Омск: СибАДИ, 2006.

38.Динамика системы «дорога – шина – автомобиль – водитель» / под ред. А.А. Хачатурова. – М.: Машиностроение, 1976. – 535 с.

39.Домбровский Н.Г. Многоковшовые экскаваторы / Н.Г. Домбровский. –

М.: Машиностроение, 1972. – 432 с.

40.Домбровский Н. Г. Экскаваторы. Общие вопросы теории, проектирования, исследования и применения / Н.Г. Домбровский. – М.: Машиностроение, 1969. – 319 c.

41.Домбровский Н.Г. Землеройно-транспортные машины / Н.Г.

Домбровский, М.И. Гальперин. – М.: Машиностроение, 1965. – 276 с.

42.Дорожные машины. Ч. I. Машины для земляных работ / Т.В. Алексеева,

К.А. Артемьев, А.А. Бромберг и др. – 3-е изд., перераб. и доп. – М.:

Машиностроение, 1972. – 504 с.

43.Доценко А. И. Строительные машины и основы автоматизации: учеб. пособие для строит. вузов / А. И. Доценко. – М.: Высш. шк., 1995. – 400 c.

44.Жданов А.В. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 / А.В. Жданов. –

Омск: СибАДИ, 2007. – 218 с.

45.Завьялов А.М. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: автореф. дис. … д-ра техн. наук: 05.05.04 / А.М. Завьялов. – Омск: Ом. дом печати, 2002. – 36 с.

46.Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами / А.Н. Зеленин. – М.: Машиностроение, 1968. – 375 с.

47.Зеленин А.Н. Машины для земляных работ: учебное пособие для вузов /

А.Н. Зеленин, В.И. Баловнев, И.П. Керов. – М.: Машиностроение, 1975. – 424 с.

48.Зедгенизов В.Г. Теоретические основы создания машин для прокладки гибких подземных коммуикаций: дис. … д-ра техн. наук: 05.05.04 / В.Г.

Зедгенизов. – Иркутск: ИрГТУ, 2004. – 232 с.

192

49.Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 / В.Е. Калугин. – Омск: СибАДИ, 1985. – 247 с.

50.Кассандрова О.Н. Обработка результатов наблюдений / О.Н. Кассандрова, В.В. Лебедев. – М.: Наука, 1970. – 104 с.

51.Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: автореф. дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.04 / Ю.М. Княжев. – Омск: СибАДИ, 1996.

–42 с.

52.Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: дис.

... канд. техн. наук: 05.05.04 / В.И. Колякин. – Омск, СибАДИ, 1991. – 249 с.

53.Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: дис. … канд. техн. наук / Б.Д. Кононыхин. – М., 1972. – 205 с.

54.Кононыхин Б.Д. Выбор стратегии управления при комплексной автоматизации экскаваторов непрерывного действия / Б.Д. Кононыхин, Л.В. Примак // Строительные и дорожные машины. – 2003. – №2. – С. 20–22.

55.Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков / Б.Л. Коробочкин. – М.: Машиностроение, 1976. – 240 с.

56.Корчагин П.А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): дис... канд. техн. наук: 05.05.04 / П.А. Корчагин. – Омск: СибАДИ, 1997. – 188 с.

57.Корытов М.С. Теоретические основы измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: дис... канд. техн. наук: 05.05.04 / М.С. Корытов. – Омск: СибАДИ, 1999. – 246 с.

58.Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: дис. … д-ра техн. наук: 05.05.04 / Э.Н. Кузин. – М.: ВНИИСДМ, 1984. – 443 с.

59.Математические основы теории автоматического регулирования: учеб. пособие для втузов / под. ред. Б.К. Чемоданова. – М.: Высшая школа, 1971. – 808 с.

60.Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин: методические указания / под ред. Т.В. Алексеевой. – Омск: СибАДИ, 1980. – 34 с.

61.Машины для земляных работ: учебник / под ред. Ю.А. Ветрова. – Киев: Вища школа, 1976. – 368 с.

62.Машины и сменное рабочее оборудование для разработки мерзлых грунтов и скальных пород: обзор / Г.А. Шлойдо, Б.З. Захарчук, Б.М. Орлов, С.Х. Вартанов; ЦНИИТЭстроймаш. – М, 1979. – 54 c.

63.Мещеряков В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин: дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.04 / В.А. Мещеряков. – Омск: СибАДИ, 2008. – 303 с.

193

64.Недорезов И.А. Моделирование взаимодействия скребкового рабочего органа цепного траншейного экскаватора с грунтом / И.А. Недорезов, В.Г.

Зедгенизов, А.Н. Стрельников, С.А. Гусев // Строительные и дорожные машины.

–2002. – №12. – С. 24 – 26.

65.Основы автоматики и автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве: учеб. пособие / Ю. В. Александров; СибАДИ. – Омск: СибАДИ, 1974 – Ч. 1. – 231 c.

66.Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / В.А. Палеев. – Омск: СибАДИ, 1980. – 231 с.

67.Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие / А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. – 2-е изд., исправл. – М.: Высш. шк., 2005. – 544 с.

68.Подиновский В.В. Оптимизация по последовательно применяемым критериям / В.В. Подиновский, В.М. Гаврилов. – М.: Сов. радио, 1975. – 192 с.

69.Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: дис. ...

канд. техн. наук: 05.05.04 / В.В. Привалов. – Омск: СибАДИ, 1988. – 183 с.

70.Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. – М.: Машиностроение, 1980. – 216 с.

71.Руппель А.А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / А.А. Руппель.

–Омск: СибАДИ, 1986. – 266 с.

72.СНиП 2.04.02-84. Водоснабжение. Наружные сети и сооружения. – М.: Стройиздат, 1985. – 136 с.

73.СНиП 2.04.03-85. Канализация. Наружные сети и сооружения. – М.: ЦИТП, 1986. – 72 с.

74.СНиП 2.05.13-90. Нефтепродуктопроводы, прокладываемые на территории городов и других населенных пунктов. – М.: Стройиздат, 1988. – 7с.

75.СНиП 2.06.03-85. Мелиоративные системы и сооружения. – М.: ЦИТП, 1986. – 59 с.

76.СНиП 3.05.04-85. Наружные сети и сооружения водоснабжения и канализации. – М.: ЦИТП, 1990. – 48 с.

77.СНиП 3.07.03-85. Мелиоративные системы и сооружения. – М.: ЦИТП, 1986. – 16 с.

78.СП 42-101-96. Проектирование и строительство газопроводов из полиэтиленовых труб диаметром до 300 мм. – М.: Стройиздат, 1997. – 75 с.

79.Ставских И.А. Повышение точности планировочных работ выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04 / И.А. Ставских. – Омск: СибАДИ, 1989. – 178 с.

80.Сухарев Р.Ю. Динамическое воздействие на цепной траншейный экскаватор со стороны разрабатываемого грунта и неровностей микрорельефа / Р.Ю. Сухарев // Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт: материалы

194

3 Международной научно-технической конференции. – Омск: Ирт. филиал ФГОУ ВПО НГАВТ, 2007. – Ч.1. – С. 101–104.

81.Сухарев Р.Ю. Математическая модель гидропривода подъема и опускания рабочего органа цепного траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Сборник научных трудов. – Омск: Ирт. филиал НГАВТ, 2008. – Вып. 6. – С. 202– 208.

82.Сухарев Р.Ю. Математическая модель системы управления рабочим органом траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Военная техника, вооружение и современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения: материалы IV Международного технологического конгресса. – Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. – Ч.1. – С. 359–364.

83.Сухарев Р.Ю. Методика оптимизации параметров системы управления положением рабочего органа цепного траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Омский научный вестник. Сер. Приборы, машины и технологии. – 2008. – № 2(68). – С. 61–64.

84.Сухарев Р.Ю. Обеспечение качества траншеи, формируемой траншейным экскаватором / Р.Ю. Сухарев // Управление качеством образования, продукции и окружающей среды: материалы II Всероссийской научнопрактической конференции. – Бийск: Изд-во АлтГТУ, 2007. – С. 220–222.

85.Сухарев Р.Ю. Система автоматической стабилизации глубины копания траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. – Омск: СибАДИ, 2007. – Вып. 4, ч. 1.

–С. 285–290.

86.Сухарев Р.Ю. Система автоматической стабилизации глубины копания траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Теоретические знания – в практические дела: сборник материалов Межвузовской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей. – Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г. Омске, 2007. – С. 132–133.

87.Сухарев Р.Ю. Система управления положением рабочего органа цепного траншейного экскаватора по принципу «управления по возмущению» / Р.Ю. Сухарев // Теоретические знания – в практические дела: сборник научных статей Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей. – Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г. Омске, 2008. – Ч. 3. – С. 189–192.

88.Сухарев Р.Ю. Структурная схема цепного траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Машины и процессы в строительстве: сб. науч. тр. № 6. – Омск: СибАДИ, 2007. – С. 111–114.

89.Сухарев Р.Ю. Уравнение геометрической связи перемещения штока гидроцилиндра и вертикальной координаты нижней точки рабочего органа цепного траншейного экскаватора / Р.Ю. Сухарев // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. – Омск: СибАДИ, 2008. – Вып. 5, ч. 1. – С. 301–304.

90.Тарасов В.Н. Основы оптимизации рабочих процессов землеройнотранспортных машин: автореф. дис…д-ра техн. наук / В.Н. Тарасов. – Киев, 1981. – 34 с.

195

91.Титенко В. В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / В. В. Титенко. – Омск: СибАДИ, 1997. – 172 с.

92.Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин / В. Ф. Амельченко; СибАДИ. – Омск: Зап.- Сиб. кн. изд-во, 1975. – 232 c.

93.Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин / Д.И. Федоров. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1989. – 368 с.

94.Федоров Д.И. Надежность рабочего оборудования землеройных машин /

Д.И. Федоров, Б.А. Бондарович. – М.: Машиностроение. 1981. – 280 с.

95.Фрейнкман И.Е. Землеройные машины / И.Е. Фрейнкман, В.К.

Ильгисонис. – Л.: Машиностроение, 1972. – 320 с.

96.Холодов А.М. Основы динамики землеройно-транспортных машин / А.М. Холодов. – М.: Машиностроение, 1968. – 323 с.

97.Цепные траншейные экскаваторы / В.А. Румянцев, Е.М. Морозов, И.З.

Фиглин, А.Г. Филиппов. – М.: Машгиз, 1963. – 129 c.

98.Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений / И.В.

Черных. – М.: Диалог-МИФИ, 2003. – 521 с.

99.Щербаков В.С. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта:

дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / В.С. Щербаков. – Омск, СибАДИ, 1974. – 148

с.

100.Щербаков В.С. Математическая модель гидравлического привода одноковшового экскаватора / В.С. Щербаков // Гидропривод и системы управления землеройнотранспортных машин: сб. науч. тр.2. – Омск: СибАДИ, 1974. – Вып. 50. – С. 11–14.

101.Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.04 / В.С. Щербаков. – Омск: СибАДИ, 2000. – 416 с.

102.Щербаков В.С. Составление структурных схем землеройнотранспортных машин как объектов автоматизации: учебное пособие / В.С. Щербаков. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. – 47 с.

103.Щербаков В.С. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MatLab и Simulink: учебное пособие / В.С. Щербаков, А.А. Руппель, В.А. Глушец. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. – 160 с.

104.Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / Е.С. Щербаков. – Омск: СибАДИ,

1980. –

207 с.

105.Экскаваторы непрерывного действия: учеб. для СПТУ/ З. Е. Гарбузов,

В.М. Донской. – 3-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1987. – 288 c. 106.http://www.navgeocom.ru/

196