Кинематикалық тізбектегі бостандық дәреже санын қалай табамыз?
Кинематикалық
тізбектің бостандық дəрежесінің саны
мынаған тең:
мұндағы n- қозғалмалы буындар саны, i p -кинематикалық жұптардың i класының саны. Ескерту, кинематикалық тізбектердің қозғалу деңгейінің саны кинематикалық жұптар санымен сəйкес келеді,егер барлық жұптар 5-ші класқа кіретін болса; Кинематикалық тізбектердің қимыл дəрежесінің саны – манипулятордың негізгі сипаттамасы, ол манипуляторды ұстағыш еркін дəрежелер санын анықтайды. Қаттан денені манипулятор кеңістікте ұстап тұрған кезде оңай қозғалуы жəне орын ауыстыруы үшін қозғалу дəрежесін алтыдан аз болмауы керек. Егер V > 6 болса, онда ол кинематикалық схемада артығымен болады. Артығымен болатын кинематикалық схемалар егер заттың ауысуында қосымша шарттар жүктелсе , мысалы, дененің орын ауыстыруы цилиндрлік құбырдың ішінде болса керек болады.Кинематикалық тізбек тұйықталған кезде қозғалу деңгейінің саны азаяды.
Ашық және тұйықталған кинематикалық тізбектердің айырмашылығы неде?.
Өзара кинематикалық
жұп жасап байланысқан звенолар жүйесі кинематикалық тізбек деп аталады.
Барлық кинематикалық тізбектер жазық жəне кеңістік кинематикалық
тізбектерге бөлінеді. Сонымен қатар кинематикалық тізбектер жай жəне
күрделі, ашық жəне тұйық болып бөлінеді (əрі қарай - КТ).
Жай КТ – те əрбір звено екіден артық кинематикалық жұпқа кірмейді (2а –
сур.). Күрделі КТ - те кем дегенде бір звено екіден артық кинематикалық жұпқа
қатысады (2c,d – сур.). Тұйық КТ - те əрбір звено кем дегенде екі
кинематикалық жұпқа қатысады (2b,d-сур.). Ашық КТ - те тек бір ғана
кинематикалық
жұпқа кіретін звенолар болады (2а,c-
сур.).
Әр түрдегі кинематикалық жұптардың қозғалатын буындардың бес түрін атаңыздар.
Екінші буын – бейімделген роботтар, яғни бұлар үлкен немесе кіші дəрежелі қатаң
емес анықталған жерде өздігінен бейімделуі мүмкін. Ол үшін оларды
қамтамасыздандырады, біріншіден, қандай да бір жағдайға тез бейімделетін датчиктер
жəне екіншіден, бейімделу басқару сигналын өңдеу үшін датчиктен ақпаратты өңдеу
жүйесімен яғни нақты жағдайда қозғалу маниулятордың меншіктік өзгеру программасы
болып табылады.
Бейімделу өндірістік роботтар барлық жағдайда керек, əсіресе қатал нақты жағдайда
жұмыс істеу кезде, мысалы, бөгетті айналып өтуде, конвейерде қозғалып жүрген
детальмен жұмыс істеген кезде, жинау операцияларында, доғалық дəнекерлерге, боялауда,
қабыршықты енгізуде жəне басқа операцияларда.
Үшінші буын – интеллекті роботтар – сезімталдығы мол, микропроцессорлы
ақпараттарды өңдеуі бар, жағдайды анықтай алатын, анықталмаған өзгеріс болған
жағдайда керек технологиялық операцияларды жасауды автоматты өндіру роботының
шешімін қабылдау. Бұл робот жасанды интеллекті элементті бар болып табылады.
Робот техникасының глобальды, региональды және локальды қозғалыстарына мысал келтіріңіздер.
Локалды позиционды контур жүйелері төрт топқа бөлінеді: қарапайым цикл
позиционды арнайы жəне позиционды; кең басқару мүмкіндіктері бар позиционды; шартты
бағытталған жүйелер жəне блокты-модулды позиционды-контурлы. Локалды циклдық жүйелер үш негізгі топқа бөлінеді: кең басқару мүмкіншілікке ие
арнайы, блокты модулді жүйелер. Локациялық сезімділік жүйелерін заттарды активті жəне пассивті анықтау əдісіне
байланысты əдебиеттерде көбінесе қауіпсіздік датчигі деп атайды.
Роботтың сезімділік жүйелерінде ультрадыбыстық локациялық жүйелер көп
қолданылады. Ультрадыбыстық толқындардың арнайы қасиеттеріне байланысты
сезімділік датчигінің бұл түрі мобильді роботтардың орналасу жерін анықтау үшін жəне
транспортты-қор жүйесінің автоматтандырылған цех ішіндегі арбалардың қауіпсіздігін
қамтамассыз ету үшін қолданады.