82. Манипуляторлардың негізгі элементтерін атаңыздар?
Манипуляциялау объектісі – манипулятормен кеңістікте ығысатын дене.
Манипуляциялау объектісіне жасаулар, деталдар, ұстап алу құралдары, көмекші, өлшеу
немесе өңдеу құралдары жатады. Қолмен басқару манипуляторы – оператормен басқарылатын манипулятор. Бұл басқару дистанционды немесе жұмыс мүшесі көмегі арқылы оператормен іске асырылады.
Манипулятордың құрылымдық сұлбасының құрамына кіретіндер:
1) басқару сигналдары мен қозғалыстарын құру үшін арналған беру мүшесі;
2) беру мүшесінен түскен басқару сигналдары мен қозғалыстары бойынша қозғалысты орындау үшін арналған орындаушы мүше;
3) орындаушы мүшеге беру мүшесінен сигналдар мен қозғалысты беріп жіберу
үшін арналған байланыстыру мүшесі;
4) жұмысшы мүшесі – манипулятордың технологиялық арналуын іске асыру үшін арналған орындаушы мүшенің бөлігі. Жұмысшы мүшесі ұстап алу, қол түрінде
жəне т.б түрінде орындалады.
Беру мүшесінің түріне байланысты манипуляторлар үш түрлі болады:
1. Көшіретін манипулятор, мұнда жұмысшы мүше қозғалысы оператор қолының
ығысуын қайталайды.
2. Командалық манипулятор, мұнда жұмысшы органның қозғалысы əрбір қозғалу
дəрежесі бойынша кнопкалар көмегімен іске асырылады.
3. Автоматты манипулятор, мұнда жұмысшы функцияның орындалуы адам көмегінсіз қамтамасыздандырылады.
Буын, кинематикалық жұп, кинематикалық тізбек дегеніміз не, олардың анықтамаларын келтіріңіздер.
Кинематикалық жұп – өзара салыстырмалы қозғалыстағы жанасқан екі звеноның қозғалмалы қосылысы. Кинематикалық жұптар еркіндік дəрежесінің жəне байланыс шарттарының санына, сондай - ақ жанасушы звенолардың элементтерінің түрлеріне байланысты бөлінеді (классификацияланады).
Манипуляторды тудыратын денелерді буындар деп атайды. Қос байланыс тудыратын буындар жəне қатысты қозғалысты болдыратын буындарды кинематикалық жұптар деп атайды. Қаттан дене ретінде қарастырылатын əр буынның алты бос буыны бар. Егер кинематикалық жұптарда буындардың қатысты байланыс шартын келтірсек (S саны кинематикалық жұптардың класын анықтайды), қозғалмалы жұптар деңгейінің саны h=6-S тең. S=0 болғанда буындар өзара бос, ал S=6 болса, онда олар өзара қозғалыссыз болады. Яғни 1≤S≤6 .Бұлай шарлық топса S=3, h=3, цилиндрлік жұп үшін S=4, h=2, қарапайым цилиндрлік топса жəне түсетін қозғалыстың призмалық жұбы үшін S=5,h=1 болады. Кинематикалық жұптарды құрайтын буындар жүйесін кинематикалық тізбек деп атайды. Егер тізбекте тек бір кинематикалы жұпқа кіретін буын болса, онда тізбек тұйықталмаған деп аталады.Қарсы жығдайда яғни əр буын аз дегенде екі кинематикалық жұпқа кіреді, мұндай тізбекті тұйықталған деп атаймыз.
Кинематикалық жұптардың негізгі көрсеткіштері және қозғалыс түрлері.
Жоғарғы жəне төменгі жұптар. Жанасу түріне қарай
кинематикалық жұптар екі түрге бөлінеді. Звеноның кинематикалық жұп құрай
отырып басқа звеномен жанаса алатын беттерінің, сызықтарының жəне жеке
нүктелерінің жиынтығы кинематикалық жұп элементі деп аталады. Олай
болса кинематикалық жұпты əрқайсысы бір звеноға жататын екі элементтің
жиынтығы деп қарауға болады. Кинематикалық жұптың элементтері тез тозбас
үшін олардың беттер арқылы жанасқаны жөн.
Егер кинематикалық жұп звеноларының элементтері бет арқылы жанасса,
онда ол төменгі кинематикалық жұп, ал егер сызық немесе нүкте арқылы
жанасса - жоғарғы кинематикалық жұп деп аталады.
Кинематикалық жұптардың əр буынының қозғалысына қатысты байланыс шарттарының саны бір мен бес аралығында болуы мүмкін. Бұл кеңістіктегі бір дененің қалпы екеуіне тəуелді анықталатынына жəне жалпы жағдайда алты тəуелсіз параметрлермен байланысты болып келеді.
Кинематикалық құрылымын, қимыл дəрежелер түрін, буындардың жылжу
параметрлерін анализдеп, жұмыс кеңістіқтің геометриялық бейнесін құрсатырайық, ол 17
– суретте қөрсетілген.
Табылған 2 – суреттен роботтың жұмыс кеңістігі цилиндрге ұқсас деуге болады.
Цилиндрдің биіктігі екінші қимыл дəрежесімен беріледі; ол қолдың минимал жəне
максимал қөтеруіне байланысты. Цилиндр ішкі жəне сыртқы шеңберлермен шенеуленеді,
олар үшінші қимыл дəрежесімен беріледі, былай аыйтқанда қолдың максимал жəне
минимал шығу мəндеріне байланысты. Цилиндрдің арт жағында қыймасы бар, ол бірінші
дəреженің
айналма a жəне b бұрыштарымен беріледі.
Кинематикалық жұптардың негізгі көрсеткіштері
n – ұстағышқа қалып векторы. Ұстағыштың жазықпараллель қозғалу кезінде бұл
вектор манипулятордың ұстағышымен перпендикуляр болып келеді.
s – ұстағыштың жанама векторы. Ол ұстағыштың қозғалу жазықтығында жатыр
жəне ұстағыштардың ашып-жабу кезіндегі ұстағыштың қозғалыс бағытын көрсетеді.
a – ұстағыш əдісінің векторы. Ол қалыппен ұстағыштың алақанына бағытталған
(яғни ұстағыштағы құрылғының бекіткіш жазықтығына перпендикуляр).