6 Приклади визначення ступенів вільності механізму

При розв'язанні завдань по даній темі спочатку необхідно встановити технологічне призначення механізму, встановити тип механізму (плоский або просторовий) і потім визначити число ступенів вільності.

Приклад 6.1. Визначити число ступенів вільності W механізму в'язальної машини (рис.6.1) для прошивки мішкоподібної тари, що використовувається для упаковки сипких і пилоподібних будівельних сумішей.

Рис. 6.1 Структурна схема в'язальної машини

Розв'язання. Призначення даного механізму: надати гачку, що розташований на шатуні 9, петлеподібний рух. Рух гачку надається від кулачка 1 через коромисла 3, 5 і шатуни 6, 7. У механізмі 9 рухомих ланок: кулачок 1, ролики 2, 4, коромисла 3, 5, 8, шатуни 6, 7, 9. Кінематичних пар V класу 11: О₁(створена ланками 0 і 1); О₂(0,3); О₃(О,5); О₄(О,8); А(2,3); D(4,5); Е(3,6); F(5,7); G₁(8,9); С₂(8,6); H(7,9). Кінематичних пар IV класу 2: В(1,2), С(1,4). Кінематичних пар інших класів в механізму немає, оскільки всі ланки виконують рух в паралельних плоскостях, тобто механізм є плоским. Тоді за формулою Чебишева для плоских механізмів визначаємо W.

W = 3x9-2x11-2 = 3

Приклад 4.2. Визначити число ступенів вільності механізму пантографа підвісного маніпулятора (рис.4.2).

Розв'язання. Механізм призначений для копіювання в масштабі рухів привідних пристроїв, передачі руху і для поступального орієнтування вихідної ланки. Спільний рух ланок 2, 4, 5 дозволяє переміщувати схват 13 в площині і обертати вісь LN.

В механізмі 13 рухомих ланок: 1,2, 3, 4,5,6, 7,8, 9, 10, 11, 12, 13. Кінематичних пар V-го классу 17: А (1, 2); В₁ (1, 5), В₂ (1, 4), С (2, 3), D (0,1), G₁ (5, 7), G₂ (5, 8), I (4, 6), H(6, 7), F(7, 9), J₁(3, 8), J₂ (8, 10), E(9, 10), K (10. 11), L(11, 12), М(9, 12), N(12, 13).

За формулою Чебишева для плоских меха­низмів визначаєм W.

W = 3x12-2x16 = 4.

Рис.6.2 Структурна схема пантографа підвісного маніпулятора

Приклад 6.3. Визначити число ступенів вільності W просторового механізму маніпулятора (рис. 6.3).

Розв'язання.

У механізмі 4 рухомі ланки: 1, 2, 3, 4. Дві обертальні кінематичні пари V- го класу (А, D), одна сферична кінематична пара III класу (В) і

Рис.6.3. Структурна схема просторового маніпулятора

одна кінематична пара сферична з пальцем IV-го класу (С). Використовуючи формулу (4.1) для просторових механізмів визначаємо

W = 6x4-5x2-4x1-3x1 = 7.

7 Структурний аналіз механізмів і класифікація

МЕХАНІЗМІВ

7.1 Вид і клас структурної групи Ассура

Клас механізму визначається найвищим класом структурної групи (групи Ассура), що входить до складу даного механізму. Структурною групою (групою Ассура) називається кінематичний ланцюг, число ступенів вільності якого відносно елементів її зовнішніх кінематичних пар дорівнює нулю, при цьому з неї не можна виділити простіші кінематичні ланцюги, що задовольняють цій умові. Згідно з визначенням числа ступенів вільності для плоских механізмів з нижчими парами

3n - 2p₅ = 0,

де п - число рухомих ланок; р₅ - число однорухомих кінематичних пар V класу. Отож залежність числа кінематичних пар V класу від числа рухомих ланок в структурній групі виражається умовою

р₅=3n /2,

з якої виходить, що число рухомих ланок в групі Ассура має бути лише парним, тобто n = 2, 4, 6 ... Найбільш простими структурними групами є групи II класу, тобто n = 2, p₅ = 3. Залежно від розташування обертальних і поступальних кінематичних пар, групи Ассура II класу поділяються на п'ять видів (таблиця 7.1).

Клас структурних груп визначається числом кінематичних пар, що

створюють внутрішній замкнутий контур, або по числу повідців

(ланок), що приєднуються до базової ланки (таблиця 7.2).

Таблиця 7.1 Вид групи Ассура

П о р я д к о в ы й н о м е р в и д а г р у п и
1	2	3	4	5

Таблиця 7.2 Класс групи Ассура

П о р я д к о в ы й н о м е р к л а с а г р у п и
III			IV	V

7.2 Порядок розв'язання завдань щодо структурного аналізу механізмів

1. Пояснити принцип роботи механізму за його кінематичною схемою, виписати номери ланок і кінематичних пар.

2. Визначити початкову ( початкові ) ланку (ланки).

3. Визначити пасивні зв'язки і зайві ступені вільності, якщо такі є в заданій схемі механізму; при необхідності побудувати кінематичну схему замінюючого механізму.

4. Перерахувати рухомі ланки і визначити їх кількість.

5. Перерахувати кінематичні пари по їх позначенням на кінематичній схемі і визначити їх клас.

6. Визначити число кінематичних пар всіх класів, утворених ланками механізму.

7. Визначити номер сімейства механізму по числу загальних зв'язків, накладених на механізм, і вказати структурну формулу.

8. Визначити ступінь вільності механізму, вказати число узагальнених координат, визначити вид незалежних рухів.

9. Виділити групи Ассура, визначити їх клас, порядок .

10. Визначити вид кінематичного ланцюга заданого механізму і клас механізму.

Для складання кінематичної схеми механізму необхідно уміти правильно креслити ланки і кінематичні пари, умовні позначення яких наведені в таблиці. 7.3.

Таблиця 7.3. Схематичне зображення ланок і кінематичних пар плоских

механізмів

Объект зображення	Умовне позначення
ланки
Кінематичні пари обертальні 5-го класу
Кінематичні пари поступальні 5-го класу
Кінематичні пари 4-го класу, вищі

Приклад 7.1. Виконати структурний аналіз механізму очищувача (рис.7.1).

Розв'язання. Визначимо число ступенів вільності за формулою Чебишева.

В даному механізмі число рухомих ланок п = 7 (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7), число кінематичних пар V класу р₅ = 10:

- обертальні пари-A(0,1), B(1,2), C(2,4), D(2,3), E(0,3), F₂(5,0), G(4,6), K(6,7), L(7,0);

- поступальна пара- F₁(4,5).

Рис.7.1 Схема механізму очищувача

Отже, після підставлення параметрів в формулу Чебишева, ступінь вільності дорівнює

W = 3 x 7 - 2 x 10 - 0 = l.

Визначимо групи Ассура, що входять до складу механізму. Початковою ланкою є кривошип 1. В першу чергу можна відокремити групу Ассура II класу першого виду, що складається з ланок 6, 7 (рис.7.2,а). Кінематичний ланцюг, що залишився, складається з ланок 1, 2, 3, 4, і 5, також є механізмом. Далі можна відокремити ланки 4 і 5, які утворюють групу Ассура II класу третього виду (рис.7.2,б).

Кінематичний ланцюг (ланки 1, 2, 3), що залишився, замкнутий і є механізмом. Відокремлюємо останню групу Ассура II класу першого виду, що складається з ланок 2, 3 (рис.7.2,в). Після цього залишається лише початкова ланка 1, яку разом із стояком 0 виділяємо в механізм 1 класу (рис.7.2,г).

а б в г

Рис.7.2. Структурні групи: а-II кл., 1 виду; б-II кл., 3 виду; в-II кл., 1 виду; г-механізм 1-го класу;

Складемо формулу будови меха­нізму

I (0, 1) →II (2, 3) → II (4, 5) → II (6, 7).

До складу даного механізму входять структурні групи Ассура, найвищий клас яких другий, отже, механізм відноситься до другого класу.

Приклад 7.2. Виконати структурний аналіз механізму двигуна (рис. 7.3, а), якщо початковою ланкою є кривошип ОА.

Розв'язання. Механізм складається із семи рухомих ла­нок (n = 7) і десяти пар V класу (р₅ = 10): 0(0, 1), А(1, 2), В(2, 3), В₀(3,0) С(2, 4), D(4, 5), Е(5, 0), F(5, 6), G(6, 7), G₀(7, 0). Знахо­димо ступінь вільності механізму за формулою Чебишева.

W = 3 n - 2p₅ - p₄ = 3 × 7 - 2 × 10 - 0 = 1.

У цьому механізмі також повинна бути одна початкова ланка; зайвих зв'язків і ступенів вільності, а також пар IV класу немає.

Розкладаємо механізми на групи Ассура. Якщо початковою ланкою є кривошип 1, який із стояком 0 утворює механізм 1 класу (рис. 7.3, д), то решта ланок утворюють три структурні групи II класу II порядку (рис. 7.3, б,в,г). Такий механізм належить до ме­ханізму II класу. Формула його будови має вигляд

I(1)→ II(2,3) →II(4, 5) → II(6, 7).

Рис. 7.3. Структурна схема двигуна; 1- початкова ланка

Якщо вибрати початковою ланкою, наприклад, ланку 7 (рис.7.3,а), то механізм треба віднести до III класу, тому що у цьому випадку ланки і кінематичні пари, до складу яких вони входять, утворюють дві гру­пи, одна з них група III класу (рис. 7.4, а), друга — II класу (рис. 7.4, б). Повзун 7 (рис. 7.4, в) разом із стояком 0 утворює механізм І класу.

а б в

Рис.7.4. Структурні групи двигуна; 7- початкова ланка

Формула будови такого механізму має вигляд

Тут у групі ІII -го класу окремо виділена базисна ланка 2. При початковій ланці 5 механізм також буде III класу, формулу будови якого можна записати так:

Приклад 7.3.

Метою даного прикладу є визначення ступеня рухомості кінематичного ланцюга, з'ясування, чи є даний кінематичний ланцюг механізмом, виділення структурних груп і визначення класу механізму.

Розв'язання.У даному завданні запропонований замкнутий плоский складний кінематичний ланцюг з початковою ланкою 1, представлений на структурній схемі (рис.7.5), що має 4 рухомих ланки:

1 - початкова ланка;

2 - ролик;

3 - шатун;

4 - коромисло.

Ланки сполучені кінематичними парами. Встановимо характеристику кінематичних пар, визначимо їх клас (табл.7.4).

Рис.7.5. Схема кінематичного ланцюга з роликом, що обертається

Таблиця 7.4. Характеристика кінематичних пар

Позначення КП	А	В'	В	В"	С	D
Ланки, що створють кінемат. пари	0-1	1-2	2-3	2-0	4-3	4-0
Вид руху, що допускається	оберт.	оберт. поступ.	оберт.	оберт. поступ.	оберт.	оберт.
Хар-ка кінемат. пари	нижча	вища	нижча	вища	нижча	нижча
Клас КП	5	4	5	4	5	5

Визначемо ступінь вільності по формулі Чебишева для плоского ланцюга:

W = 3n-2P_н -P_в =3×4-2×4-2 = 2,

де: n = 4 - число рухомих ланок;

Р_н =4 - число нижчих кінематичних пар;

Р_в = 2 - число вищих кінематичних пар.

Отримана ступінь вільності W = 2. Неважко переконатися, що ролик 2 створює зайвий ступінь вільності оскільки обертання ролика не впливає на рухомість механізму. Відзначаємо, що в механізму ступінь вільності і число узагальнених координат мають бути рівні. Отож є зайва ступінь вільності - обертання ролика. Закріпимо ролик і визначимо ступінь вільності кінематичного ланцюга (табл.7.5, структурна схема рис.7.б).

Таблиця 7.5. Характеристика кінематичних пар

Позначення КП	А	В'	В"	С	D
Ланки, що створюють кінемат. пари	0-1	1-3	3-0	4-3	4-0
Вид руху, що допускається	оберт.	оберт. поступ.	оберт. поступ.	оберт.	оберт.
Хар-ка кінемат. пари	нижча	вища	вища	нижча	нижча
Клас КП	5	4	4	5	5

Рис. 7.6. Схема кінематичного ланцюга із закріпленим роликом

В цьому випадку кількість ланок і нижчих кінематичних пар зменшилася на одиницю. Визначимо ступінь рухомості для механізму на рис.7.6.

W = 3n-2P_н -P_в=3×3-2×3-2 = 1.

Даний кінематичний ланцюг є механізмом з вищими кінематичними парами. Замінимо вищі пари двома ланками, що мають чотири нижчі (3-обертальні і одну поступальну) кінематичні пари. Отримана ланка 2 є шатуном, а ланка 5 - коромислом (структурна схема рис.7.7.). Ланки кінематичного ланцюга мають ті ж назви, лише замість ролика 2 ланка 2 буде шатуном, а 5 - коромислом. В даному ланцюзі стало 7 нижчих кінематичних пар (таблиця.7.6.).

Даний кінематичний ланцюг є механізмом, оскільки ступінь вільности збігається з числом заданих рухів.

W=3n-2p₅=3× 5-2× 7=1

Таблиця 7.6. Характеристика кінематичних пар

Позначення	А	В'	В	В"	С	D	Е
Ланки, що створють кінемат. пари	0- 1	1 -2	2-5	2-3	4-3	4-0	5-0
Вид руху, що допускається	оберт.	поступ.	оберт.	оберт.	оберт.	оберт.	оберт.
Хар-ка кінемат. пари	нижча	нижча	нижча	нижча	нижча	нижча	нижча
Клас КП	5	5	5	5	5	5	5

Рис.7.7. Схема механізму після заміни вищих пар нижчими

Визначимо клас механізму: Виділяємо структурні групи, починаючи з ланки, найбільш віддаленої від початкової. Структурна група 4-3 (рис. 7.8).

Рис.7.8 .Схема структурної групи

Ступінь рухомості:

W = 3n-2р₅ —р₄ = 3×2-2×3-0 = 0.

Клас 2. Порядок 2. Вид 1.

Структурна група 2-5 ( рис. 7.9.):

Рис.7.9.

Ступінь вільності:

W = 3n-2р₅-р₄ =3×2-2×3-0 = 0.

Клас 2. Порядок 2. Вид 2.

Механізм I класу з початковою ланкою (рис. 7.10).

Рис. 7.10

Ступінь вільності:

W = 3n-2р₅-р₄ = 3×1 -2×1-0 = 1 .

Даний механізм 2-го класу, тому що структурні групи, що входять до його складу, 2-го класу.

Приклад 5.4.

Виконати структурний аналіз кулачково-важільного механізму, схему якого зображено на рис. 7.11, а. Початковою ланкою вибрати кулачок 1.

Розв'язання. Механізм складається з п'яти рухомих ла­нок (n = 5), шести кінематичних пар V класу (р₅ = 6), а саме 0(0,1), В(2,3), С(3,4), D(4, 0), Е(3, 5),

F(5,0) і одної пари IV класу (р₄ = 1) К(1,2). Якщо підрахувати число ступенів вільності за цими даними, одержимо

W= 3n - 2р₅ - р₄ = 3 × 5 - 2 × 6 - 1 = 2.

а б

Рис. 7.11.Механізм: а-початкова схема; б-схема після заміни вищої пари

Тут ролик 2 створює зайвий ступінь вільності (обертання ролика відносно своєї осі). Будуємо замінний механізм відкинувши ролик. Для цього вищу пару К (пару IV класу) замінюємо нижчими парами V класу. Центр кривизни ролика 2 знаходиться у точці В, а центр кривизни профілю кулач­ка 1 в точці контакту - у точці А. У точках А і В розміщуємо центри шарнірів додаткової умовної ланки 2' (рис. 7.11, б), які з'єднуємо з ку­лачком 1 (ланка ОА) і ланкою 3.

У замінному механізмі маємо n = 5, р₅ = 7, р₄ = 0, тоді

W= 3n - 2р₅-р₄ = 3 × 5- 2 × 7 - 0 = 1.

Отже, у такому механізмі потрібна лише одна початкова ланка. Залишимо такою ланкою кулачок 7 (на рис. 7.11, б — кривошип ОА), який разом зі стояком О утворює механізм І класу.

Кінематичний ланцюг, що залишається після відокремлення механізму І класу, не можна розкласти на групи II класу. Ланки 2', 3, 4, 5 утворюють групу III класу III порядку, причому ланка 3 є базисною, тому механізм, схему якого зображено на рис. 5. 11, а, треба віднести до III класу. Формула будови такого механізму має вигляд

ЛІТЕРАТУРА, ЩО РЕКОМЕНДУЄТЬСЯ

1.Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.-М.,"Наука", 1988.- 638 с.

2. Фролов К.В. и др. Теория механизмов и машин. -М., "Высшая школа", 1987.-496 с.

3. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин.-М., "Наука", 1973.-502 с.

4. Колчин Н.И., Мовнин М.С. Теория механизмов и машин. -Л., "Судпромгиз", 1962.-616 с.

5. Заблонский К.И. и др. Теория механизмов и машин. -К., "Вища школа", 1989. -375 с.

6.Кіницький Я.Т. Теорія механізмів і машин.-К.,"Наукова думка", 2002. - 650 с.

7. А.Ф. Крайнев. Словарь-справочник по механизмам.-М., "Машиностроение", 1981.-438 с.

Контрольна робота № 1.

1. Вказати, які ступені вільності і їх кількість мають ланки в їх відносному русі.

2. Вказати, які умови зв'язку і їх кількість мають ланки у відносному русі.

3. Визначити клас кінематичної пари, утвореної ланками, що стикаються.

4. Вказати форму елементів кінематичної пари, що її утворюють.

5. Вказати вид кінематичної пари /вища або нижча/.

6. Вказати спосіб замикання ланок в кінематичній парі.

7. Накреслити умовне зображення кінематичної пари.

Приклад.

Дано зображення кінематичної пари на рис.1.

Рис.1 Зображення кінематичної пари

Розв'язання.

1. Для визначення ступенів вільності ланок 1,2 у відносному русі, другу ланку жорстко пов'яжемо з нерухомою системою координат х,у,z. Тоді ланка 1 матиме п'ять ступенів вільності (5-ть незалежних рухів) відносно нерухомої ланки 2, а саме: φ_х; φ_у; φ_z; s_x; s_y (3 обертальні і 2 поступальні рухомості, тобто Н=5).

2. Число умов зв'язку дорівнює одиниці (s=1), а саме S_z.

3. Оскільки клас кінематичної пари визначається числом зв'язків, накладених на відносний рух дотичних ланок, то підрахуємо їх кількість.

S = 6 - H = 6 - 5 = 1

4. Форма елементів ланок, що утворюють кінематичну пару - точка.

5. Вид кінематичної пари - вища.

6. Спосіб замикання ланок - геометричний, тому що ланка 2 обмежує відносний рух ланки 1 за рахунок своєї конструктивної форми.

7. Умовне зображення кінематичної пари має вигляд (рис.2).

______

Рис.2. Умовне зображення кінематичної пари

Зображення кінематичних пар

1		2		3
4		5		6
7		8		9
10		11		12
13		14		15
16	17		18
19	20		21
22	23		24
25	26		27
28	29		30

31	32	33
34	35	36 Карданий шарнир
37	38	39
40	41	42
43	44	45

46	47	48
49	50	51
52	53	54

Контрольна робота №2

1. Накреслити структурну схему механізму за допомогою умовних зображень.

2. Підрахувати число рухомих ланок механізму.

3. Визначити кількість кінематичних пар кожного класу.

4. Визначити ступінь вільності механізму.

Приклад 1.

Дана принципова схема механізму на рис.1

Рис.1 Принципова схема механізму

Розв'язання.

1. Структурна схема механізму в умовних зображеннях має вигляд

Рис.2. Схема механізму в умовних зображеннях

2. Рухомі ланки 1, 2, 3 пронумеровані і показані на рис.2, а їх кількість дорівнює трьом.

3. Кількість кінематичних пар :

5-го класу-дві: А(4,1); D(3,4).

4-го класу- немає;

3-го класу-дві: B(1,2); C(2,3).

2-го класу- немає;

1-го класу- немає.

4. Ступінь вільності просторового механізму визначається відомим співвідношенням

W=6n-5p₅-4p₄-3p₃-2p₂-p₁=6×3-5×2-4×0-3×2-2×0-0=2

Приклад 2.

Дана принципова схема механізму на рис.3

Рис.3 Принципова схема механізму

Розв'язання.

1. Структурна схема механізму в умовних зображеннях має вигляд (рис.4)

2. Ланки 1, 2, 3,4,5,6 пронумеровані і показані на рис.4. Кількість рухомих ланок n=5.

Нерухома ланка (стояк) позначена номером 6.

Рис.4. Схема механізму в умовних зображеннях

3. Кількість кінематичних пар :

5-го класу-сім: G(6,5); F(5,4);E(4,2);D(2,3);B(1,2);A(6,1);C(6,3).

4-го класу- немає;

3-го класу- немає;

2-го класу- немає;

1-го класу- немає.

4. Всі точки ланок описують траєкторії, що лежать в одній або паралельних площинах, тому ступінь вільності плоского механізму визначається за формулою Чебишева

W=3n-2p₅-p₄=3×5 - 2×7- 0 =1

Приклад 3.

Дана принципова схема механізму на рис.5.

Рис.5 Принципова схема механізму

Розв'язання.

1. Структурна схема механізму в умовних зображеннях має вигляд (рис.6)

2. Ланки 1, 2, 3,4,5,6 пронумеровані і показані на рис.6. Кількість рухомих ланок n=5. Нерухома ланка (стояк) позначена номером 6.

3. Кількість кінематичних пар :

5-го класу-сім: F(5,6);G(5,4);E(4,3);B(1,2);C(2,3);A(1,6);D(3,6).

4-го класу- немає;

3-го класу- немає;

2-го класу- немає;

1-го класу- немає.

Рис.6 Схема механізму в умовних зображеннях

4. Ступінь вільності плоского механізму визначається відомим співвідношенням

W=3n-2p₅-p₄ = 3×5 - 2×7- 0 =1

Варіанти схем механізмів

1	2			3
4	5			6
7	8			9
10	11			12 3-сферичний шарнир
13 4-сферичний шарнир	14			15 1-сферичний шарнир
16	17			18
19	20			21
22		23		24
25		26		27
28		29		30
31		32		33
34	35			36
37	38			39
40	41			42
43	44			45
46	47				48
49	50				51
52 3,4-сферичний шарнир	53				54
55 1,2-сферичні шарніри			56 1,2-сферичні шарніри

Контрольна робота №3.

1. Пояснити принцип роботи механізму за його кінематичною схемою.

2. Позначити і перерахувати рухомі ланки.

3. Позначити і порахувати кінематичні пари

Схеми механізмів

1. Механізм поштучного вивантаження з бункера			2. Механізм центруючого захватного пристрою
3. Штампувальний прес			4. Механізм навантажувача
5. Механізм зворотної лопати гідравлічного екскаватора			6. Механізм підйому стріли навантажувача
7. Механізм плоскорізу розпушувача				8. Механізм разопалубки
9. Відвал автогрейдера				10. Відвал автогрейдера
11. Механізм подачі дискової пили				12. Механізм розкриття-закриття стулок днища з сипким матеріалом
13. Механізм виносної опори				14. Механізм горизонтального переміщення вантажів
15. Механізм виносної опори		16. Механізм виносної опори
17. Привод поступального руху сита		18. Механізм утримання палі
19. Механізм лісонавантажувача		20. Підтримуючий захватний механізм
21. Механізм розвантаження контейнера		22. Механізм радіально-поршневого гідромотора
23.Механізм грейфера	24.Механізм грейфера
25.Механізм навантажувача	26. Механізм навантажувача
27. Механізм затиску виробів, що транспортуються	28. Захватний пристрій
29. Механізм корчівника	30. Крутосклоний трактор

31. Механізм мішалки	32.Механізм змішувача
33. Механізм виносної опори	34. Механізм вантажопідйомної площадки
35. Механізм виносної опори	36. Механізм портального крана
37. . Механізм захвату	38. Механізм захвату
39. Вантажний маніпулятор	40. Механізм пилорами
41. Механізм підйому кузова	42. Механізм разопалубки
43. Механізм захвату	44. Екскаватор зворотна лопата
45. Механізм центруючого затиску	46. Гальмо, двоколодочне
47. Механізм навантажувача	48. Механізм підйому кабіни
49. Механізм підйому кабіни	50. Механізм запобіжний від перевантажень
51. Механізм підйому столу при нарізці керамічних виробів	52. Механізм рульового керування АТЗ
53.Механізм розпушувача	54. Механізм склоочисника
55 Механізм змішувача	56. Підіймальна платформа
57.Механізм колодочного гальма	58. Змішувач з просторовим рухом

Контрольна робота № 4.

1. Визначити ступінь вільності механізму і знайти його клас. За наявності

ланок, що створюють пасивні зв'язки або зайві ступені вільності, вказати їх і не враховувати при підрахунку ступеню вільності механізму.

2. Кожну кінематичну пару 4-го класу (якщо вона є) замінити однією ланкою, що входить в дві кінематичні пари 5-го класу.

3. Розчленувати механізм на групи Ассура, написати формулу його будови і вказати його клас. Початкові ланки відмічені стрілками.

Схеми механізмів

1. механізм хитного конвейєра	2. Механізм плунжерного насосу
3. Механізм паливовимірювача	4. Механізм покажчика швидкості
5. Механізм хитного конвейєра	6. Механізм переміщення сита
7. Механізм приводу конвейєра		8. Механізм поршневого насоса
9. Механізм парової машини		10. Механізм подачі скидача
11. Механізм щокової дробарки		12. Механізм формувальної машини
13. Механізм гуркіта конвейєра		14.Механізм хитного конвейєра
5. Механізм преса			16. Механізм v-образного двигуна
17. Механізм камнедробарки			18. Механізм камнедробарки
19. Механізм каменедробарки			20. Механізм хитного конвейєра
21. Механізм гуркота - конвейєра			22. Механізм хитного конвейєра
23. Механізм преса			24. Механізм каменедробарки
25. Механізм дозуючого пристрою			26. Механізм дробарки
27. Механізм компресора			28. Механізм компресора двохсторонньої дії
29. Механізм склоочисника			30. Механізм камнедробарки
31. Механізм загребаючих лап навантажувальної машини		32. Механізм гуркота
33. Механізм усюдихіда		34. Механізм повітряного компресора
35. Механізм v-подібного двигуна		36. Механізм поршневого компресора
37. Механізм компресора з ДВЗ		38. Механізм преса
39. Навісний пристрій трактора		40. Навісний пристрій трактора
41. Гідроважельний навісний пристрій трактора		42. Механізм хитаючого гуркота конвейєра
43.Механізм інерционного конвейєра		44. Механізм гуркоту
45. Механізм гуркота-конвейєра		46. Направляючий механізм маніпулятора
47. Механізм гойдального конвейєра		48. Механізм гойдального конвейєра

49. Механізм ущільнювачої машини	50. Механізм для згинання проволоки
51. Механізм ножиць	52. Механізм ножиць
53. Механізм поршневого насоса	54. Механізм навісного пристрою трактора
55. Механізм поршневого насоса	56. Механізм водяного насоса

57. Механізм перевантажувача	58. Механізм притискувача
59. Механізм гойдального конвейєра	60. Механізм підіймального столу
61. Механізм штовхаючого конвейєра	62. Механізм гуркоту
63. Механізм гуркоту	64. Механізм газоросподілення ДВЗ