1. Порядок выполнения работы

1. Выберите параметры элементов САУ (табл. 3.1) в соответствии с вариантом индивидуального задания.

Таблица 3.1

№№	g			№№	g			№№	g
1	0,5	0,2	0,19	6	3	0,3	0,14	11	5,5	0,4	0,15
2	1	0,4	0,28	7	3,5	0,5	0,23	12	6	0,6	0,24
3	1,5	0,6	0,37	8	4	0,7	0,32	13	6,5	0,8	0,33
4	2	0,8	0,46	9	4,5	0,9	0,41	14	7	0,1	0,42
5	2,5	0,1	0,55	10	5	0,2	0,9	15	7,5	0,3	0,51

Рис.3.1.

2. Для САУ с П-регулятором рассчитать и построить график зависимости = f ( ) .

3. Моделированием получить экспериментальную зависимость = f ( ) для САУ с П-регулятором. Сопоставить результаты расчета с результатами моделирования.

4. Рассчитать область возможных(граничных) значений коэффициента передачи регулятора (рис.3.1), при которых выполняется условие устойчивости САУ. Расчет выполнить отдельно для САУ с интегрирующим (И) регулятором и САУ с пропорционально-интегрирующим (ПИ) регулятором с учетом параметров звеньев в соответствии с индивидуальным заданием.

5. Смоделировать САУ с И и ПИ-регуляторами. Пронаблюдать величину статической ошибки, сделать выводы.

6. Проверить на модели выполнение условий устойчивости для САУ с И и ПИ-регуляторами. Сделать вывод об устойчивости САУ.

7. Смоделировать САУ с большей величиной коэффициента передачи регулятора, чем его граничное значение, определенное в п.4 программы. Пронаблюдать поведение неустойчивой САУ.

8. Для САУ с И и ПИ-регуляторами определить экспериментальные зависимости интегральной оценки от коэффициента передачи регулятора J₀=f( ) и построить их графики.

9. По графикам (п.8 программы) определить оптимальные значения

10. Для САУ с И и ПИ-регуляторами исследовать переходные процессы при различных значениях . Для каждого переходного процесса определить типовые показатели качества: величину перерегулирования, время переходного процесса и колебательность.

2. Пояснения к выполнению работы

1. В САУ с ПИ-регулятором коэффициент передачи пропорционального звена считать равным номеру варианта.

2. Для САУ с П-регулятором, И-регулятором и ПИ-регуляторомцелесообразно создать отдельные модели в Matlab-Simulink, отличающиеся набором звеньев в блоке «РЕГ.» (рис. 1).

3. График зависимости = f ( ) необходимо строить вручнуюпо результатам моделирования САУ с П-регулятором. Для построенияграфика проводится серия численных экспериментов на модели приразличных значениях . В каждом эксперименте определяется величина ε , которая наносится на координатную сетку. Число точек(экспериментов) определяется произвольно, исходя из внешнего видаграфика.

4. Определение граничного значения коэффициента передачи регулятора по п. 4 программы выполнить, используя критерий Гурвицадля определения устойчивости замкнутых САУ.

5. Для определения интегральной оценки необходимо дополнить модели САУ фрагментом структурной схемы, показанной на рис. 2, и подключить входы g и y к задающему воздействию и выходу САУ соответственно. Экспериментальное определение и построение графика = f ( ) выполняется также, как и в п. 3 пояснений. При этом диапазон изменений выбирается произвольно, но с учетом (см. п. 4 программы).

6. При выполнении п. 10 программы для каждого типа САУ моделируются три переходных процесса: а) при =0,2 ; б) при = ; в) при = 2 , где – оптимальное значение , определяемое по п. 9 программы.

Рис. 3.2.