Библиографический список

1. Клюкин, В. Ю. Пневмогидропривод и автоматика / В. Ю. Клюкин, В. С. Харитонов — СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2007.

2. Егоров, Ю. Н. Электропривод и автоматика. Электрические приводы технологических машин / Ю. Н. Егоров, И. М. Семенов — СПб. Изд-во Политехн. ун-та, 2008.

3. Наземцев, А.С. Гидравлические и пневматические системы. Часть 1. Пневматические приводы и устройства автоматизации / А.С. Наземцев — М., ФОРУМ, 2004. – 240 с.

4. Фрайден, Дж. Современные датчики. Справочник / Дж. Фрайден — М.: Техносфера, 2006. 592 с.

5. Датчики технологических машин

Приложение. Формулы техники приводов

1. Масса, момент инерции

1.1 Масса и момент инерции детали

Момент инерции детали относительно оси

• общий случай

(П.1)

где dm – элементарная масса;

r – расстояние от элементарной массы до оси.

• тонкого кольца (рис. П1, а)

(П.2)

где m_к, R_к – масса и радиус кольца.

• цилиндра (рис. П1, б)

(П.3)

где m_ц, R_ц – масса и радиус цилиндра.

• тонкого стержня (рис. П1, в)

(П.4)

где m_с, l_с – масса и длина стержня.

а	б	в

Рис. П1. Детали:

а – кольцо; б – цилиндр; в – стержень (ось z не там!)

• момент инерции детали относительно произвольной оси

(П.5)

где J_д – момент инерции детали относительно параллельной ей оси, проходящей через центр масс тела;

d – расстояние между осями.

Масса составной детали

(П.6)

где m_i – массы элементов, из которых состоит деталь.

Момент инерции составной детали

(П.7)

где J_i – моменты инерции элементов, из которых состоит деталь.

Координаты центра масс составной детали

(П.8)

где x_i, y_i, z_i – координаты центра масс i-го элемента.

1.2 Приведение масс и моментов инерции

Приведенная к поступательному двигателю масса от подвижных элементов устройства

(П.9)

где В – число элементов, совершающих вращательное движение;

П – число элементов, совершающих поступательное движение;

J_в – момент инерции вращающегося элемента;

m_п – масса элемента, движущегося поступательно;

u_в – передаточное отношение от двигателя к вращающемуся элементу;

u_п – передаточное отношение от двигателя к поступательно движущемуся элементу;

(П.10)

где V_д, S_д – линейная скорость и поступательное перемещение двигателя;

_в, _в – угловая скорость и угол поворота элемента;

(П.11)

где V_п, S_п – линейная скорость и линейное перемещение элемента.

Пример (рис. П2)

Приведенная масса

где m₁, m₂, J₃, J₄ – массы и моменты инерции элементов 1, 2, 3, 4;

u_1-1, u_1-2,… – передаточные числа между элементами.

а б

Рис. П2. Привод с поступательным перемещением:

а – схема механизма; б – схема замещающая;

1 – поршень силового цилиндра (двигателя); 2 – рейка; 3 – шестерня; 4 – исполнительное звено

Приведенный к вращательному двигателю момент инерции от подвижных элементов устройства

(П.12)

где _д, _д – угловая скорость и угол поворота двигателя (остальные обозначения см. в формулах П9…П11).

Пример (рис. П3)

а б

Рис. П3. Привод с вращательным двигателем:

а – схема механизма; б – схема замещающая;

1 – ротор двигателя; 2 – муфта; 3 – шестерня; 4 – колесо; 5 – исполнительное звено

Приведенный момент инерции