Разработка структурной схемы робота. На рисунке 1.1. Представлена структурная схема робота.
На этой схеме представлен принцип работы робота. Блок питания обеспечивает питание оборудования. KinectforWindows подает информацию на Материнскую плату WAFER-OT-Z670.Материнская плата WAFER-OT-Z670 предназначающаяся, для обработки информации по заданной программе и выдачи управляющих воздействий, для ArduinoUNO. ArduinoUNO формирует команды управления исполнительными органами робота на основании информации, поступающей с сигналов от WAFER-OT-Z670.
Рисунок 1-Структурная схема робота
Оператор обеспечивает задание режимов работы устройства, выполняет операции включения и выключения питания.
Обзор аналогов робота - боксера.
На сегодняшний день существует один робот-боксер PunchingPro, который способен не только принимать удары, но и сам их наносить, используя манипуляторы с надетыми на них боксерскими перчатками.
Стальные руки робота PunchingPro приводятся в движение несколькими 12-вольтовыми двигателями от автомобильных стеклоочистителей. Каждая рука крепится на вращающемся плечевом шарнире и имеет подвижный локтевой сустав. Эти степени свободы манипулятора позволяют ему двигаться, поворачиваться, распрямляться, мало отличаясь от движений человека.
Робот PunchingPro стоит на массивной подставке, которая придает ему хорошую устойчивость. Высота всего робота и зона досягаемости манипуляторов может регулироваться в широких пределах, что позволяет адаптировать робота для поединка с любым соперником. Так же может регулироваться и скорость нанесения ударов. Механизм кулака робота реализован таким образом, что робот не может нанести серьезного повреждения даже в случае прямого попадания в соперника. Раздельные для правого и левого манипулятора системы управления добавляют непредсказуемость действий робота PunchingPro, а установка еще одного дополнительного электродвигателя позволяет реализовать еще больший спектр крюков, ударов и движений. Туловище, обшитое мягким материалом, способно поглотить без повреждений все наносимые соперником удары, а голова робота установлена на пружине.
Известен тренажер, содержащий блочно-функциональные схемы построения двух вариантов многофункциональных электронных тренажеров, основанные на базе использования в качестве блока управления современного персонального компьютера со специально написанным программным обеспечением и комплекта датчиков на современной элементарной базе. Использован имитатор противника с программно-управляемыми движениями туловища, подвижных конечностей по сигналам датчиков, преобразуемых в цифровую форму, для формирования атакующих и защитных действий спортсмена с получением обратной связи в виде световой и речевой информации о допущенных ошибках. Введен генератор случайных чисел для управления блоком пространственных перемещений имитатора, введены ограничители пространственного перемещения спортсмена, снабженные датчиками и обратной связью для формирования правильной стойки, нанесения акцентированных ударов, совершенствования силы и точности ударов, развития реакции (Пат. № 2201783 RU.Опубл. 10.04.2003).
Однако в данном тренажере отсутствует пневматическая система и механическая конструкция, способные наносить удары, имитируя спарринг приближенный к реальному.
Таблица 1:Основные плюсы и минусы устройств роботов.
Наименования |
PunchingPro |
Пат. № 2201783 RU. |
Привод |
Пиводятся в движение несколькими 12-вольтовыми двигателями |
Отсутствует пневматическая система и механическая конструкция |
Программное обеспечение |
Отсутствует |
Присутствует |
Датчики |
В обновленной модели присутствуют датчики определения попаданию, по корпусу. |
Комплекта датчиков на современной элементарной базе. |
Система технического зрения |
Отсутствует |
Отсутствует |
Программа тренировок |
Отсутствует |
Присутствует
|
Продолжение таблицы 1.
Максимальное время работы |
Работает от сети |
Работает от сети |
Обратная связь |
Нет |
есть |