Разработка алгоритма системы управления.
Алгоритм-система правил, сформулированная на понятном исполнителю языке, которая определяет процесс перехода от допустимых исходных данных к некоторому результату и обладает свойствами массовости, конечности, определенности, детерминированности.
Описание: блок питания подключается к сети, блок питания начинает питать: материнскую плату, плату управление, Kinect. Если все компоненты подключены, запускается программа SDK, если подключение отсутствует необходимо проверить соединение всех компонентов. Далее следует загрузка программы тренировок.
Чтобы запустить робота необходимо встать в зону видимости Kinect. После того как пользователь появился в зоне Kinect, робот начинает действовать по программе. Пока пользователь находится в зоне видимости Kinect,робот функционирует, как только пользователь покидает эту зону, робот завершает тренировку.
Алгоритм для системы управления «роботом боксером» представлен на рисунке 17.
Рисунок 17- Алгоритм для системы управления.
Конструкторскаячасть
Функцианальная схема.
Функциональная схема описывает решение системы управления. На рисунке 18 показана функциональная схема системы управления роботом - боксером.
Рисунок 18-Функциональная схема системы управления.
В функциональной схеме показано, как происходит автоматическое моделирование изображения и структура программы управления.
Построение системы управления с использованием сетей Петри.
На рисунке19представлена система управления с использованием сетей Петри выполненная в программе VisualPetri-1.2.
Рисунок 19-Cистема управления с использованием сетей Петри.
Описание системы управления с использованием сетей Петри показана в таблице 13.
Таблица 13: Описание системы управления с использованием сетей Петри.
Обозначение |
Описание |
X1 |
Переходный процесс к обработке изображения на Kinect. |
X2 |
Переходный процесс: результаты обработки изображения с Kinect поступают на WAFER-OT-Z650 / Z670. |
X3 |
Переходный процесс к обработке данных на WAFER-OT-Z650 / Z670 поступивших с Kinect. |
X4 |
Переходный процесс: с WAFER-OT-Z650 / Z670 параметры программы передаются на ArduinoUNO. |
X5 |
Переходный процесс к обработке данных на ArduinoUNOполученных с WAFER-OT-Z650 / Z670 |
X6 |
Переходный процесс: полученные параметры в процессе обработки данных с ArduinoUNO, отправляются на драйвер двигателя L293D. |
X7 |
Переходный процесс к обработке полученных параметров от ArduinoUNO к драйверу двигателя L293D. |
X8 |
Переходный процесс: полученные параметры в процессе обработки данных с L293D |
X9 |
Исполнение двигателем параметров полученных с драйвера двигателя L293D. |
Y1 |
Получение изображения устройством Kinect. |
Продолжение таблицы 13
Y2 |
Обработка полученного изображения устройством Kinect. |
Y3 |
Наличие маркера показывает что устройство готово к обработке данных, отсутствие маркера показывает устройство обрабатывает данные. |
Y4 |
Передача данных изображения с Kinect на WAFER-OT-Z650 / Z670 |
Y5 |
WAFER-OT-Z650 / Z670 обрабатывает данные полученные с Kinect (полученные данные с Kinect подставляет в программу управления). |
Y6 |
Наличие маркера показывает что устройство готово к обработке данных, отсутствие маркера показывает устройство обрабатывает данные. |
Y7 |
Полученные параметры программы передаются с WAFER-OT-Z650 / Z670 на ArduinoUNO. |
Y8 |
ArduinoUNO обрабатывает полученные параметры с WAFER-OT-Z650 / Z670 (задаются параметры для драйвера двигателя). |
Y9 |
Наличие маркера показывает что устройство готово к обработке данных, отсутствие маркера показывает устройство обрабатывает данные. |
Y10 |
Полученные параметры программы передаются с ArduinoUNO на драйвер двигателя L293D. |
Продолжение таблицы 13.
Y11 |
Драйвер двигателя L293D, обрабатывает данные полученные с ArduinoUNO (по полученным данным драйвер двигателя задает нужные параметры для двигателей). |
Y12 |
Наличие маркера показывает что устройство готово к обработке данных, отсутствие маркера показывает устройство обрабатывает данные. |
Y13 |
Полученные параметры задаются двигателям |