Достоинства и недостатки системы подчинённого регулирования
Достоинства:
1 Простота синтез и практическое воплощение САУ с большим числом регулируемых параметров.
2 Возможность построения различных САУ с помощью небольшого числа унифицированных элементов.
3 Возможность получения динамических процессов, близких к предельному быстродействию с малым перерегулированием, как при больших, так и при малых возмущениях.
4 Простота ограничения любой регулируемой величины, возможность изменять уровень ограничения и делать последний зависящим от других параметров.
5 Малые изменения скорости даже при больших колебаниях напряжения сети, т.к. сразу же вступает в действие РТ, обладающий высоким быстродействием.
6 Простота обеспечения равномерного распределения тока между параллельно работающими преобразователями.
7 Простота наладки и настройки благодаря независимости настройки внутренних контуров регулирования от настройки внешних и возможности использования метода последовательной настройки. Возможность настройки контура тока при неподвижном якоре.
8 Высокая эксплуатационная надежность и относительная простота обслуживания благодаря агрегатному принципу выполнения блоков управления, позволяющему заменять вышедшие из строя блоки исправными запасными.
9 Возможность широкой унификации СУ ЭП с системами автоматизации технологических процессов. Простота связи с бесконтактными логическими элементами и вычислительными устройствами, облегчающая автоматизацию технологических процессов.
10 Снижение стоимости и сокращение времени проектирования.
11 Простота способов расчета и настройки, позволяющая даже при значительных погрешностях в определении динамических параметров ЭП получить вполне работоспособные системы.
Недостатки:
1 Неустойчивая работа ЭП в области прерывистого тока, т.е. при малых нагрузках и знакопеременном моменте нагрузки.
2 Невозможность уменьшения ниже некоторого предела статического (в однократно-интегрирующей системе) и динамического (в двукратно-интегрирующей системе) падения скорости при набросе нагрузки, т.к. коэффициент контура на ОМ, так и СО обратно пропорционален коэффициенту усиления объекта регулирования. Это обстоятельство затрудняет применение систем подчиненного регулирования для тех ЭП с широким диапазоном регулирования скорости, которые требуют высокой точности ее поддержания, как в статических, так и переходных режимах.
3 Влияние электромагнитных малых постоянных времени и необходимость экранизации цепей управления, обусловленное применением усилителей с высоким коэффициентом усиления.
4
Сильное влияние изменений параметров
системы на ее поведение. Использование
параллельной коррекции при большом
коэффициенте усиления охватываемого
звена нестабильность параметров этого
звена сказывается мало. При последовательной
коррекции изменение параметров
сказывается очень сильно. Поскольку у
реальных объектов регулирования
передаточные коэффициенты и другие
параметры изменяются (передаточный
коэффициент
),
то оптимизация контуров регулирования
обеспечивается не во всем диапазоне, а
лишь близ точки линеаризации.
5 Отбрашивание членов второй степени в передаточных функциях внутренних контуров регулирования, применяемое при упрощенном методе расчета настройки внешних контуров, допустимо лишь в тех случаях, когда между «малыми» постоянными времени двух смежных контуров удовлетворяется соотношение
.
Суммирование «малых» постоянных времени, находящимся в прямом канале передачи воздействий и канале обратной АСР, не вполне правомерно и приводит к погрешностям. Уточненные формулы существенно усложняют расчеты и делают их менее наглядными.
6 Уменьшение быстродействия при увеличении числа контуров регулирования.
7 Необходимость иметь обслуживающий персонал высокой квалификации вследствие сложности систем.
Указанные недостатки во многих случаях не являются существенными. В настоящее время системы подчиненного регулирования широко применяются в различных отраслях промышленности и с каждым годом все шире внедряются в системах ЭП.