3. Блок-схеми автоматичного керування

Роботи і маніпулятори можуть мати як ручне, так і автоматичне керування. У випадку ручного керування маніпулятором необхідно, щоб між силами, прикладеними до ланок маніпулятора, і силами, які діють на рухи оператора, була б відповідність.

На рис.4 показана одна із можливих систем керування. Це оборотна спостережна система. У ній обернений зв’язок не тільки інформує оператора про величину сил, що діють на виконавчий орган, а й відповідним чином змінює положення механізмів, що задають рух. Ця система називається двобічною, оскільки її спостережний привід виконаний так, що в ньому можна змінювати вхід і вихід.

Рис.4

Оператор прикладає момент сил М₁ (рис.4). Пристрій “відчуття” вимірює момент М₂ на виході приводу і діє на вхідний пристрій керуючого механізму моментом . Виконавчий механізм діє на об’єкт моментом . У цій системі момент впливає на положення ланок, що задають рух, прирівнюючи різницю між переміщенням х на вході і переміщенням у на виході, і залежить не тільки від дії оператора, але й від навантажень, що діють на допоміжний механізм.

Питання для самоконтролю

1. Що називається маніпулятором?

2. Дати означення роботу?

3. Перелічити переваги роботів і маніпуляторів.

4. Пояснити загальну схему промислового робота.

5. Як класифікуються маніпулятори? Сфера їх використання. Коротка характеристика.

6. Описати блок-схему оборотної спостережної системи керування.

Література

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. – М.: Высшая школа, 1988. – 640с.

2. Вербовский Г.Г. Теория механизмов и машин. – Харьков: изд-во Харьковского университета, 1968. – 274с.

3. Добронравов В.В. и др. Курс теоретической механики. – М.: Высшая школа, 1974. – 528с.

4. Завдання та методичні рекомендації до виконання комплексної розрахунково-графічної роботи з розділів “Кінематика” та “Динаміка” курсу “Технічна механіка” (для студентів спеціальності 7.010103 “Педагогіка та методика середньої освіти. Трудове навчання”) / В.П.Курок. – Глухів: ГДПУ, 2005. – 32с.

5. Кіницький Я.Т. Теорія механізмів і машин: підручник. – К.: Наукова думка, 2002. – 660 с.

6. Крайнёв А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. – М.: Машиностроение, 1987. – 560с.

7. Лабораторні роботи з курсу “Технічна механіка” (розділ 3 “Кінематика” та розділ 4 “Динаміка”)/В.П.Курок. – Глухів: РВВ ГДПУ, 2005. – 54с.

8. Левитская О.М., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. – М.: Высшая школа, 1985. – 279с.

9. Машков А.А. Теория механизмов и машин. – Минск: Вышэйшая школа, 1971. – 471с.

10. Мещерский И.В. Сборник задач по теоретической механике. – М.: Наука, 1986. – 448с.

11. Никитин Е.М. Краткий курс теоретической механики для вузов. – М: Наука, 1983 (1971). – 400 с.

12. Павловский М.А., Путята Т.В. Теоретическая механика. – К.: Высшая школа, 1985.-328 с.

13. Попов М.В. Теоретическая механика. Краткий курс. – М.: Наука, 1986. – 336с.

14. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики. – М.: Высшая школа.,1986. (1974) – 416с.

15. Технічна механіка. Розділ: Кінематика: навч. посібник / Автор і укладач: Курок В.П. – К., 2004. – 90 с.

16. Фролов К.В. и др. Теория механизмов и машин. – М.: Высшая школа, 1987. – 496с.

17. Цасюк В.В. Теоретична механіка: Навчальний посібник. – Київ: Центр навчальної літератури, 2004. – 402 с.

Н авчальний посібник

Автор і укладач: