15 . Промышленные роботы: выбор числа ступеней подвижности, структурные, кинематические и структурно-кинематические схемы, системы координат. Кинематическая структура

Система коодинат	плоская	пространственная
прямоугольная
цилиндрическая
полярно-цилиндрическая
сферическая

В- вращательное движение; П-поступательное.

16 . Промышленные роботы агрегатно-модульного типа.

Разработка промышленных роботов на базе унифициро­ванных агрегатных узлов и их функциональных блоков (конструк­тивных агрегатных модулей) дает возможность сократить сроки и стоимость проектирования, изготовления и внедрения робототех­нических комплексов, технические параметры которых соответст­вуют требованиям конкретного производства. Агрегатный модуль — это функционально и конструктивно независимая сборочная единица, которую можно использовать индивидуально и в сочетании с другими модулями с целью создания промышленного робота с тре­буемой компоновочной схемой, характеристиками и технологиче­скими возможностями. Модули могут быть механическими, инфор­мационными и управляющими. Механические модули представляют собой отдельные конструктивные блоки манипулятора вместе с ком­плектными приводами и коммуникациями (электрическими, гидрав­лическими), обеспечивающие одну или несколько степеней подвиж­ности. Информационными модулями являются комплекты измери­тельных и преобразовательных устройств, а управляющими — блоки систем управления роботом.

Создание агрегатно-модульных конструкций промышленных ро­ботов может быть основано на функциональном или конструктивно­-компоновочном принципах.

При первом принципе создания на одной конструктивной базе разрабатывают типоразмерный ряд промышленных роботов различного технологического назначения, грузоподъемности, с раз­ным числом степеней подвижности, размерами рабочей зоны и по­грешностью перемещений. Специализированные исполнения соз­дают на основе базовой конструкции промышленного робота, обычно универсального типа.

Дополнительно в комплектацию каждого исполнения манипуля­тора входят сменные схваты, позволяющие расширить область при­менения данной гаммы промышленных роботов.

Большое разнообразие модификаций промышленных роботов мо­жет быть получено при агрегатно-модульном их построении по конструктивно-компоновочному принципу. При разработке агрегат­ных промышленных роботов с различными компоновочными схемами необходимо создать следующие типовые конструктивные модули: несущую систему (неподвижное основание, колонну, портал или кон­соль); механизмы, обеспечивающие степени подвижности манипуля­тора (поворота, подъема, выдвижения руки, вращения кисти); смен­ные захватные устройства; дополнительные механизмы, обеспечива­ющие промежуточное накопление и ориентирование заготовок, де­талей, смену схватов и другие вспомогательные функции.

По расположению оси шпинделя: - горизонтальной -вертикальной -наклонной

По расположению и движению органов: -портальные –консольные -одно и двухстоечные

Структурная формула- это условная запись через движение от заготовки к инструменту (O- основание, С – шпиндель, Z- ось главного движения, Х- горизонтальная ось))

3- В(А,В,С) 3- П(X,Y,Z)