- •Реферат
- •Введение
- •1 Обзор современных систем упаравления многокоординатными электроприводами
- •1.1 Обзор архитектур су многокоординатных эп устройств высокоточного перемещения
- •1.2 Обзор установок селективной пайки печатных плат
- •1.3 Требования, предъявляемые к современным системам чпу
- •1.4 Требования к отработке траекторий движения следящих электроприводов
- •2 Синтез линейной модели сэп и расчёт силовой части
- •2.1 Обоснование структурной схемы сау сэп
- •2.2 Описание элементов следящего электропривода
- •2.2.1 Преобразователь ве-178 а
- •2.2.2 Программируемый модуль ввода/вывода uniOxx-5
- •2.2.3 Модуль аналогового ввода-вывода с гальванической развязкой ai16-5a-1
- •2.3 Механическая часть системы
- •2.4 Регулируемый электропривод «кемек»
- •2.5 Расчет параметров следящего электропривода
- •2.5.1 Модель кинематической цепи механизма
- •2.5.2 Расчет параметров силовой цепи
- •Работа электропривода в II и IV квадрантах
- •2.7 Определение оптимальных настроек контуров сэп
- •2.7.1 Оптимизация контура тока
- •Теоретические и экспериментальные показатели качества линеаризованного контура тока приведены в таблице 2.7.1.1.
- •2.7.2 Оптимизация контура скорости
- •2.7.3 Оптимизация контура положения
- •2.8 Определение ожидаемых показателей качества работы сэп
- •3 Моделирование в среде matlab и проведение эксперементальных исследований
- •3.1 Линеаризованная модель сэп
- •3.2 Нелинейная модель цасэп в среде MatLab 7.5
- •3.3 Результаты исследования модели 2-х координатного следящего электропривода стола
- •3.4 Экспериментальные исследование влияния частоты квантования на точность отработки траектории движения
- •3.4.1 Линейная интерполяция
- •3.4.2 Круговая интерполяция
- •4 Производственная и экологическая безопасность
- •4.1 Введение
- •4.2 Анализ опасных и вредных факторов
- •4.3 Анализ причин поражения электрическим током
- •4.4 Техника безопасности
- •4.5 Статическое электричество
- •4.6 Производственная санитария
- •4.7 Расчет искусственного освещения
- •4.8 Пожарная безопасность
- •4.9 Охрана окружающей среды
- •5 Экономическая часть
- •5.1 Введение
- •5.2 Выбор и обоснование структурной (принципиальной) схемы электропривода.
- •5.3Анализ и оценка научно-технического уровня проекта (нту)
- •5.4 Планирование проектных работ
- •5.5 Расчет сметы затрат на проектирование
- •5.5.1 Расчёт оплаты труда работников
- •5.5.2 Расчет капитальных вложений на реализацию проекта
- •5.6 Расчет расходов при эксплуатации электропривода
- •5.6.1 Издержки на ремонтно-эксплуатационное обслуживание электроприводов.
- •5.7 Оценка организационной эффективности
- •Заключение
- •Список используемых источников:
- •Приложение а
- •Приложение б
Заключение
Выполнен обзор архитектур систем управления многокоординатными следящими электроприводами. Рассмотрены варианты CNC, PCNC. В результате которого установлено, что самый гибкий в настройке и адаптации оказался вариант с программным ядром контроллера движения PCNC-4.
Основными конкурентными преимуществами комплекса являются полная открытость программного кода системы управления для модификации конечным пользователем, простота технической реализации системы управления и дальнейшего усовершенствования, отсутствие потребности в значительных капиталовложениях
Синтезирована модель двухкоординатного СЭП учитывающей нелинейности в механической части системы, регуляторах тока, скорости и положения, тиристорного преобразователя, и учетом квантования по времени и уровню.
В процессе работы экспериментально установлено, при линейной интерполяции система управления обеспечивает отработку траектории движения с контурной ошибкой равной 0,0036 мкм на скорости не более 100 мкм/с, при круговой интерполяции и круговой частоте не более 15 рад/c контурная ошибка составляет 3,6 мкм. Экспериментально установлено, что с ростом скорости контурная ошибка увеличивается пропорционально.
Список используемых источников:
Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: анализ современного мирового уровня архитектурных решений в области ЧПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2002. №7. – С. 11-17.
Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: методологические аспекты построения открытых систем ЧПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2002. №2. – С. 2-11.
http://community.borland.com
Бобровский С. И. Delphi 7: Учебный курс . –СПб.: Питер, 2003. – 736с.
Удут Л. С., Мальцева О.П., Кояин Н.В. Проектирование автоматизированных тиристорных электроприводов постоянного тока. – Томск: Изд. ТПУ, 2000. – 144 с.
Букреев В.Г., Гусев Н.В., Макеев Е.В. Цифроаналоговый следящий электропривод и применение алгоритма планирования траектории для его управления // X Юбилейная Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». Томск: ТПУ, 2004. – C. 258-260.
Гусев Н.В. Алгоритмическое обеспечение систем управления следящими электроприводами // Научно-технический и учебно-образовательный журнал: Известия высших учебных заведений. Электромеханика. – 2006. №3. – C. 57-60.
Гусев Н.В. Влияние периода считывания задающих сигналов в следящем электроприводе // Международная научно-техническая конференция «Электротехника, электротехнические системы и комплексы». Томск: ТПУ, 2003. – C. 14-16.
Гусев Н.В. Разработка цифроаналогового следящего электропривода на базе процессорного модуля Fastwel CPU686E // Международная научно-техническая конференция «Измерение, контроль, информатизация». Барнаул: АлтГТУ, 2005. – C. 124-126.
http://msdn.microsoft.com/library/default.asp?url=/library/en-us/wceddk5/html/wce50lrftimesetevent.asp
Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., Рассудов Л.Н. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами. –Л.: Энергоатомиздат, 1990. – 352с.
Чернов Е. А., Кузьмин В. П. Комплектные электроприводы станков с ЧПУ: Справочное пособие. – Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1989. – 320 с.
http://www.icp-das.ru
http://fastwel.ru/products/356046/micropc/micropcdio/240112.html
http://ncsystems.ru/ru/products/winpcnc/