3.4.2 Круговая интерполяция

Траектория: окружность

Пример отработки траектории с изменением радиуса и скорости при , :

Рисунок 3.4.2.1 – График заданных сигналов по оси Х и Y

Рисунок 3.4.2.2 – График контурной ошибки при изменении скорости

Экспериментально установлено, что контурная ошибка увеличивается пропорционально скорости и не зависит от радиуса.

Рисунок 3.4.2.3 - График координатной ошибки при ,

При отработке траектории «Круг» координатные ошибки имеют различный вид (рисунок 3.4.2.3), одна из координат отрабатывает движение по синусу вторая по косинусу. Это объясняется тем, что если представить радиус окружности как гипотенузу, а оси Х и Y как катеты, то при проекции гипотенузы на ось Х (прилежащий катет) получим косинус угла, а при проекции на ось Y (противолежащий катет) получим синус угла.

Рисунок 3.4.2.4 - График контурной ошибки при ,

С ростом скорости наблюдается увеличение контурной ошибки, обусловленная её скоростной составляющей .

4 Производственная и экологическая безопасность

4.1 Введение

В данной дипломной работе я рассматриваю безопасность и экологичность учебной лаборатории по изучению и исследованию электроприводов.

В настоящей части дипломного проекта будет рассматриваться обеспечение необходимых условий труда в лаборатории (санитарно-гигиенические условия, защита от негативных производственных факторов, обеспечение пожарной безопасности) в соответствии с действующими нормативными документами, а также вопросы экологической безопасности.

Безопасность включает в себя влияние опасных и вредных факторов, их анализ и меры их профилактики.

4.2 Анализ опасных и вредных факторов

На исследуемом стенде имеется следующее оборудование: электропривод комплектный типа «КЕМЕК» в составе - реверсивный тиристорный преобразователь 2РЕВ16; силовой трансформатор Т1ЕВ; высокомоментный двигатель 1 ПИ-12-07; программируемый контроллер. Персональная ЭВМ в составе - системный блок; видеомонитор. А также двухкоординатный стол.

ГОСТ 12.1.005-88 устанавливает оптимальные и допустимые метеоусловия в зависимости от времени года, категории работ, классификации помещения.

В цехе (лаборатории), где находятся различные электроустановки, могут присутствовать следующие опасные факторы:

• поражение электрическим током;

• статическое электричество.

Также могут присутствовать вредные факторы:

• ­электромагнитное излучение;

• недостаточная освещенность;

• повышенный уровень шума;

• отклонение показателей микроклимата в помешениях.

4.3 Анализ причин поражения электрическим током

Причины поражения человека электрическим током следующие: прикосновение к неизолированным токоведущим частям; к металлическим частям оборудования, оказавшимся под напряжением вследствие повреждения изоляции; к неметаллическим предметам, оказавшимся под напряжением; поражение током напряжения шага и через дугу.

Электрический ток, протекающий через организм человека, воздействует на него термически, электролитически и биологически. Термическое действие характеризуется нагревом тканей, вплоть до ожогов; электролитическое — разложением органических жидкостей, в том числе и крови; биологическое действие электрического тока проявляется в нарушении биоэлектрических процессов и сопровождается раздражением и возбуждением живых тканей и сокращением мышц.

Электрический ток различной силы оказывает различное действие на человека. Выделены пороговые значения электрического тока: пороговый ощутимый ток — 0,6...1,5 мА при переменном токе частотой 50 Гц и 5... 7 мА при постоянном токе; пороговый неотпускающий ток (ток, вызывающий при прохождении через человека непреодолимые судорожные сокращения мышц руки, в которой зажат проводник) — 10...15 мА при 50 Гц и 50...80 мА при постоянном токе; пороговый фибрилляционный ток (ток, вызывающий при прохождении через организм фибрилляцию сердца) — 100 мА при 50 Гц и 300 мА при постоянном электрическом токе.

Мероприятия по защите от поражения электрическим током – защитное заземление. ГОСТ 12.1.030-81 распространяется на защитное заземление и зануление электроустановок постоянного и переменного тока частотой до 400 Гц и устанавливает требования по обеспечению электробезопасности с помощью защитного заземления, зануления.