2.7.3 Оптимизация контура положения

Контур положения настраивается на модульный оптимум, а замкнутый контур скорости входит в него с фильтром.

- коэффициент передачи механизма.

- коэффициент обратной связи по положению;

Принимаем П – регулятор положения с передаточной функцией

,

где – коэффициент усиления регулятора положения;

– коэффициент оптимизации контура по СО;

,– малая постоянная контура положения;

Передаточная функция разомкнутого контура положения

Передаточная функция замкнутого контура положения

Частотные характеристики контура положения представлены на рисунках 10.3.1 – 10.3.2.

Рисунок 2.7.3.1 - Логарифмические частотные характеристики замкнутого контура положения, настроенного на МО (ПИ-РТ+ПИ-РС+П-РП)

2.8 Определение ожидаемых показателей качества работы сэп

Ожидаемые показатели качества работы контура положения, настроенного на модульный оптимум сведены в таблицу 2.8.1

Таблица 2.8.1 - Ожидаемые показатели качества работы контура положения

Перерегулирование		5,0
Время первого согласования
Время переходного процесса при отработке ступенчатого управляющего задания
Полоса пропускания по модулю
Полоса пропускания по фазе

; .

Имитационная модель контура положения при контуре скорости, настроенном по СО с фильтром на входе, в программной среде SIMULINK представлена на рисунке 2.8.1

Рисунок 2.8.1 – Имитационная модель контура положения при контуре скорости, настроенном на СО с фильтром на входе

Рисунок 2.8.2 – Переходный процесс в контуре положения, настроенного на МО , при контуре скорости, настроенном по СО с фильтром на входе при L_зад=1мкм

Сведем теоретические и экспериментальные показатели качества работы линеаризованного контура положения в таблицу 2.8.2.

Таблица 2.8.2– Показатели качества переходных процессов по управлению линеаризованного контура положения, оптимизированного по МО, при настройке контура скорости на СО

			,Гц	,Гц
Ожидаемые показатели
0,0508	0,0508	5	13,247	8,577
Результаты моделирования
0,046	0,046	4,9	13,026	8,547

Сравнивая полученные показатели качества переходных процессов с ожидаемыми, можно сказать, что они с небольшой погрешностью сходятся. Контур положения, настроенный на МО, обладает астатизмом первого порядка по управлению, так как без установившейся ошибки отрабатывает ступенчатое управляющее воздействие. Время переходного процесса в данном случае больше, чем при контуре скорости, настроенном на МО.

Анализ полученных и ожидаемых показателей качества переходных процессов позволяет заключить, что система настроена верно. Время регулирования и время согласования совпадают с достаточной степенью точности. Полученное значение перерегулирования незначительно превышает ожидаемое. Это в некоторой степени обусловлено тем, что передаточная функция тиристорного преобразователя принята пропорциональным звеном.