Теоретические и экспериментальные показатели качества линеаризованного контура тока приведены в таблице 2.7.1.1.

Таблица 2.7.1.1– Показатели переходных процессов контура тока

Показатели переходных процессов
по управлению
,с	,с
Ожидаемые показатели
0,00668	0,00668	4,3	0
Результаты моделирования
0,0067	0,0067	4,3	0

По результатам сравнения ожидаемых и экспериментально полученных показателей качества можно сделать выводы о том, что они практически совпадают.

2.7.2 Оптимизация контура скорости

Малая постоянная времени контура скорости

с.

Коэффициент обратной связи по скорости

В·с/рад.

Коэффициент передачи входной цепи регулятора скорости

,

где Вс/рад – коэффициент передачи датчика скорости.

Контур скорости настраиваем на симметричный оптимум (СО). С учетом параметров контура выбираем ПИ – регулятор с передаточной функцией

,

Коэффициент усиления регулятора скорости

. (4)

Постоянная времени регулятора скорости

с.

Контур скорости, настроенный по СО, имеет следующие передаточные функции:

– разомкнутого контура

= (5)

.

– замкнутого контура по управлению без фильтра на входе

(6)

Передаточная функция фильтра на входе

.

Постоянная времени фильтра

с.

Передаточная функция замкнутого контура скорости с фильтром на входе

= (7)

Ожидаемые показатели работы замкнутого контура скорости, настроенного по СО, при отработке ступенчатого управляющего воздействия:

– установившаяся ошибка ;

• перерегулирование, ;

• время первого согласования ;

• время переходного процесса при отработке ступенчатого управляющего воздействия ;

- полоса пропускания по фазе с^-1;

Гц.

- полоса пропускания по модулю с^-1.

Гц.

Имитационное моделирование контура скорости выполняется по структурной схеме рисунка 2.7.2 .1 с использованием программ SIMULINK .

Рисунок 2.7.2.1 - Имитационная модель контура скорости, настроенного на СО

Теоретические и экспериментальные показатели качества линеаризованного контура скорости приведены в таблице 10.2.1.

Рисунок 2.7.2.2 - Переходная функция при отработке ступенчатого

управляющего воздействия контура скорости, настроенная

на СО с фильтром на входе при U_зс=1В

Таблица 2.7.2.1 - Показатели переходных процессов по управлению контура скорости, настроенного на СО

, с	, с
Ожидаемые показатели
0,0227	0,0339	6,2	0
Результаты моделирования
0,022	0,033	6,5	0

По результатам сравнения ожидаемых и экспериментально полученных показателей качества можно сделать выводы о том, что они практически совпадают.

Рисунок 2.7.2.3 – ЛЧХ замкнутого контура скорости, настроенного на СО

Полоса пропускания замкнутого контура скорости:

– по модулю:

;

– по фазе:

.