Задание №7.

После введение нелинейного звена структурна схема примет вид:

Рисунок 3.7.1 - Вид системы с нелинейным звеном

Выделим нелинейную и линейную части:

Рисунок 3.7.2 - Преобразованная система

Передаточная функция линейной части в общем виде запишется так:

W_лч(S)=Wиу(S)*(W_оу(S)*(W_ky0(S)+W_ky3(S))+W_ky2(S))*W_y(S));

,

,

,

Подставив значения передаточных функций

(значения Ку*Киу =(Ку*Киу)тр из задания №2)получим:

W_лч(S)= ;

Построим годограф Wлч(S) и на одном графике:

Таблица 3.7.1 - Значения для построения АФЧХ

Рисунок 3.7.1 - Годограф Wлч и -1/R(a)

Из рисунка 3.7.1 видно, что пересечений Wлч(S) c -1/R(a) нет, соответственно периодические решения отсутствуют.

Задание №8.

Вопросы к заданию №1:

1. Запишите значения передаточных функция для схемы

Рис3.8.1 - Вид системы

Ответ: W(S)=W1*W4*W2/(1-W2*W1)

Вопросы к заданию №2

1. Запишите выражения которое будет математически выражать έ(t) по скорости.

Ответ:

Вопросы к заданию №3

1. Как штрихуется кривая Д-разбиения?

2. Как находится концевая прямая?

Ответ:

1. Кривая Д-разбиения штрихуется 2 раза: слева, если Δ(w)>0 и справа, если меньше.

2. Если старший коэффициент полинома зависит от одного из параметров, то приравняв к 0 получаем уравнение концевой прямой

Вопросы к заданию №4

1. Определите запас устойчивости системы по амплитуде и фазе.

Рисунок 3.8.2 – Логарифмические характеристики

Ответ: ϒ=27.4 градусов =0.4779 радиан, а Н=8,33 градус =0.1454 радиан.

Вопросы к заданию №5

1. Какие основные этапы включаются в аналитический метод синтеза?

Ответ:

-Выбор структурной схемы;

-Выбор желаемой передаточной функции;

-Определение параметров корректирующих устройств.

Вопросы к заданию №6

1. Постройте переходной процесс трапеции изображенной на рисунке 3.8.3 (методом трапеций).

Рисунок 3.8.3 - Трапеция

Вопросы и задания к заданию №7

1. Как определяться устойчивость периодических решений?

2. Определить устойчивость решений на рисунке 24.

Рисунок 3.8.4 - Годограф Wлч и -1/R(a)

Ответ: Для того, чтобы решение было устойчивым при положительном приращении амплитуды годограф -1/N(а) не должен охватываться годографом линейной части. Левое – устойчивое, правое - неустойчивое

Литература:

1. Попов Е.П. «Теория линейных систем автоматического регулирования и управления», Москва «Наука», 1978.

2. Воронов А.А. «Основы теории автоматического регулирования и управления», 1977.

3. Воронов А.А. «Теория автоматического управления. Часть I. Теория линейных систем автоматического управления», 1986.