
- •Конспект лекций по теоретической механике
- •Введение
- •Лекция 1 основные понятия статики. Аксиомы статики
- •Основные понятия
- •Аксиомы статики
- •Связи и их реакции. Аксиома связей
- •Равновесие сходящейся системы сил
- •Теорема о трех силах
- •Лекция 2 равновесие плоской системы сил
- •Сложение двух параллельных сил, направленных в одну сторону
- •Сложение двух параллельных сил, направленных в противоположные стороны
- •Пара сил и её свойства
- •Условие равновесия пар
- •Момент силы относительно центра
- •Плоская система сил
- •Приведение произвольной плоской системы сил к данному центру
- •Теорема Вариньона
- •Условия равновесия плоской системы сил
- •Лекция 3 равновесие пространственной системы сил. Центр тяжести
- •Пространственная система сил. Равнодействующая пространственной системы сходящихся сил
- •Равновесие пространственной системы сходящихся сил
- •Момент силы относительно оси
- •Равновесие произвольной пространственной системы сил
- •Частные случаи равновесия
- •Сила тяжести и центр тяжести однородных тел
- •Координаты центров тяжести однородных тел
- •Лекция 4 кинематика точки
- •Аналитические способы задания движения точки в пространстве
- •Векторно-координатный способ задания движения точки
- •Естественный способ задания движения точки
- •Определение скорости точки при различных способах задания движения
- •Векторно-координатный способ задания движения
- •Естественный способ задания движения
- •Определение ускорения точки при различных способах задания движения
- •Векторно-координатный способ задания движения
- •Естественный способ задания движения точки. Понятие о естественном трехграннике
- •Частные случаи движения точки
- •Лекция 5 простейшие движения твердого тела
- •Поступательное движение твердого тела
- •Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси
- •Угловая скорость
- •Угловое ускорение
- •Равномерное и равнопеременное вращение
- •Определение скоростей и ускорений точек вращающегося тела. Скорости точек тела
- •Лекция 6 плоскопараллельное движение твердого тела (определение скоростей)
- •Разложение плоского движения твердого тела на поступательное и вращательное
- •Определение скоростей точек твердого тела
- •Теорема о проекциях скоростей двух точек тела
- •Мгновенный центр скоростей
- •Частные случаи определения мгновенного центра скоростей
- •План скоростей
- •Лекция 7 плоскопараллельное движение твердого тела (определение ускорений)
- •Лекция 8 динамика точки
- •Законы классической механики
- •Задачи динамики
- •Дифференциальные уравнения движения точки
- •Дифференциальные уравнения в проекциях на оси естественного трехгранника
- •Алгоритм решения основной задачи динамики
- •Лекция 9 динамика механической системы
- •Теорема о движении центра масс механической системы
- •Закон сохранения движения центра масс
- •Момент инерции тела относительно оси, радиус инерции
- •Моменты инерции некоторых тел
- •1. Тонкий однородный стержень длиной l и массой м.
- •2. Тонкое круглое однородное кольцо радиусом r и массой м.
- •3. Круглая однородная пластина (диск).
- •Момент инерции тела относительно параллельных осей
- •Лекция 10 теорема об изменении количества движения механической системы
- •Закон сохранения количества движения
- •Лекция 11 главный момент количеств движения (кинетический момент) системы относительно центра и оси
- •Закон сохранения момента количества движения точки
- •Кинетический момент вращающегося тела
- •Теорема об изменении главного момента количеств движения механической системы (теорема моментов)
- •Законы сохранения главного момента количеств движения
- •Частный случай вращающейся системы
- •Лекция 12 теорема об изменении кинетической энергии
- •Графический способ вычисления работы
- •Мощность
- •Примеры вычисления работы
- •Кинетическая энергия точки
- •Кинетическая энергия системы
- •Теорема об изменении кинетической энергии системы
- •Система с идеальными связями
- •Вычисление работы сил, приложенных к вращающемуся телу
- •Лекция 13 принцип даламбера
- •Приведение сил инерции твердого тела
- •Динамические реакции, действующие на ось вращающегося тела
- •Лекция 14 принцип возможных перемещений. Принцип даламбера – лагранжа (общее уравнение динамики)
- •Классификация связей
- •Возможные (виртуальные) перемещения
- •Число степеней свободы
- •Идеальные связи
- •Принцип возможных перемещений
- •Равновесие рычага (золотое правило механики)
- •Принцип Даламбера–Лагранжа (общее уравнение динамики)
- •Лекция 15 уравнения лагранжа -го рода
- •Обобщенные силы
- •Примеры вычисления обобщенной силы
- •Условие равновесия системы в обобщенных силах
- •Уравнения Лагранжа
- •Лекция 16 элементарная теория удара твердых тел
- •Основное уравнение теории удара
- •Общие теоремы теории удара
- •Коэффициент восстановления при ударе
- •Экспериментальное определение коэффициента восстановления
- •Прямой центральный удар двух тел (удар шаров)
- •Рекомендуемая литература
- •Содержание
- •Конспект лекций по теоретической механике
Графический способ вычисления работы
.
Геометрический смысл работы – площадь, ограниченная осью S, кривой F (S) и ординатами силы F.
Мощность
Мощностью называется величина, равная работе, совершенной в единицу времени.
.
Мощность равна произведению касательной составляющей силы на скорость.
Если работа совершается
равномерно, то
.
Единица измерения мощности – 1 Ватт = 1 Дж/с. В технике используется также единица, называемая лошадиной силой (л.с.): 1 л.с. = 736 Вт.
Для измерения работы в технике широко используется единица, называемая киловатт-часом: 1 кВт∙ч = 3,6·106 Дж.
Из равенства N = F∙V видно, что при движении в гору автомобиль, развивая ту же мощность, может увеличить силу тяги, уменьшив скорость, поэтому и включают пониженную передачу.
Примеры вычисления работы
1. Работа силы тяжести. Пусть точка М под действием силы тяжести перемещается из положения М0 в положение М1.
Если М0 выше
М1, то z0 –
z1 = h, где h
– вертикальное перемещение точки, если
точка перемещается вверх, то z0
– z1 = – h,
следовательно,
.
Работа силы тяжести не зависит от траектории движения точки, т.е. сила тяжести является потенциальной.
2. Работа силы упругости. Рассмотрим груз М, лежащий на плоскости и прикрепленный к свободному концу пружины.
Обозначим:
– длина свободной пружины,
– длина растянутой пружины,
– удлинение пружины.
Т.к.
,
a
(по
закону Гука), то
.
Этот же результат можно получить графически.
Работа силы упругости равна половине произведения коэффициента жесткости на разность квадратов начального и конечного удлинений.
Формула справедлива и тогда, когда перемещение груза не является прямолинейным, т.е. не зависит от траектории, следовательно, сила упругости тоже является потенциальной.
3
.
Работа силы трения. Пусть точка
движется по шероховатой поверхности
по кривой М0 М1.
Известен коэффициент трения тр.
Поскольку
,
где N – нормальная реакция поверхности, то
Если сила трения постоянна, то
,
где S – длина дуги кривой.
Таким образом, работа силы трения скольжения всегда отрицательна. Т.к. сила трения зависит от длины дуги (от траектории), то является непотенциальной.
Кинетическая энергия точки
Кинетической энергией
(КЭ) материальной точки называется
скалярная величина
,
равная половине произведения массы
точки на квадрат скорости.
Единица измерения КЭ – 1 Джоуль (та же, что и для измерения работы).
Пусть точка массой m перемещается из положения М0 со скоростью V0 в положение М1, где ее скорость будет V1.
Известно, что m∙a
= Fk .
Проецируя равенство на ось ,
получим
.
Представим тангенциальное
ускорение
в виде:
.
Тогда
,
следовательно,
.
Проинтегрировав это выражение в пределах от М0 до М1 , получим
.
Изменение кинетической энергии точки при некотором ее перемещении равно алгебраической сумме работ всех действующих на точку сил на том же перемещении. Эту теорему называют теоремой об изменении кинетической энергии точки в конечном виде.
При несвободном движении точки в правую часть равенства войдет работа заданных сил и реакций связей.