5.10. Язык последовательного управления.
Язык служит для иллюстративного изображения функционирования системы автоматизации, т.е. для описания последовательности событий, участвующих в работе. С помощью соответствующей программы управления (компиляции) GRAFCET можно получить программу на языке РКС.
GRAFCET характеризуется :
Работа системы описывается рядом отдельных последовательно соединённых этапов.
Каждый этап имеет условие входа, условие выхода и условие перехода. Условие перехода является как бы «барьером», который разделяет два последовательных этапа. Преемственность, сопряженная с переходом, является булевым условием, при выполнении которого переход разрешен. Для выполнения условия преемственности предыдущий этап должен быть активирован.
Когда условие выхода соблюдается, то этап вырабатывает сигнал на выходе, т.е. выход включен («I») либо выключен («О») (если условие не соблюдается).
Переход к следующему этапу осуществляется при формировании условия передачи.
Если новые условия входа соблюдаются, то устанавливается соответствующий этап.
Процесс продолжается от одного этапа к следующему.
Рис. – Фрагмент программы в GRAFCET (а) и обозначения этапа и его условий (б)
Одновременный запуск нескольких параллельных процессов показывается горизонтальной связкой в виде двух линий.
Рисунок – Параллельные процессы в GRAFCET (а) и в РКС (б)
Рисунок – Последовательные процессы в GRAFCET (а) и в РКС (б)
Язык S7 HiGraph (граф состояний)
Графический язык программирования S7 HiGraph, доступный в качестве дополнительного пакета, позволяет программировать ряд блоков программы как графы состояний. Это разделяет установку на отдельные функциональные агрегаты, каждый из которых может принимать различные состояния. Для изменения состояний определяются переходы. Описываются действия, поставленные в соответствие состояниям, и условия для переходов между состояниями на языке, похожем на список команд.
Создается граф для каждого функционального агрегата, который описывает поведение этого агрегата. Графы для установки объединяются в группы графов. Для синхронизации функциональных агрегатов между графами может производиться обмен сообщениями.
Рисунок – GRAFCET. Управление стиральной машиной (фрагмент)
Алгоритм создания системы последовательного управления:
1.Начало
2.Создание структуры секвенсора и определение сигналов системы
3.Создание проекта для сверлильного станка.
4.Программирование.
5.Создание секвенсора.
6.Программа ОВ1 с вызова FB1.
7.Загрузка примера программы и Тестирование.