28 Виды корректирующих устройств.

Под синтезом САУ понимается задача выбора и расчета специальных корректирующих устройств, обеспечивающих заданные статические и динамические св-ва. Синтез САУ: структурный, параметрический. При синтезе предполагается, что в основные ф-ые элементы исполн. и измерит. уже выбраны в соответствии с ТЗ и составляют вместе с объектом управления неизменяемую часть системы. К изменяемой части относятся коррект. устройства, определяемые в результате синтеза.

Методы синтеза: 1. аналитический – оптимальный метод, м-д Боднера, м-д Соколова, м-д стандартных коэффициентов. 2. графо-аналитические – м-д ЛАХ, м-д корневого годографа, частотный м-д.

Виды корректирующих устройств. Последовательные корр. уст-ва

1. Введение производной от ошибки.

W(S) = Wнч(S) * (1+Ts)

φ(w) = φ_нч(w) + arctg(Tw)

2. Увеличение общего к-та усиления разомкнутой системы

3. Введение интеграла от ошибки

W(S) = Wнч(S)/S

Параллельные корректирующие устройства

1. Жесткая обратная связь

Wку(S) = K

Wоу(S) = K/(ToS+1) ПОС(+) ООС(-)

Если К↑ то вместо Wоу(S) поставим Ko/S

W(S) = K₁/(T₁S+1), K₁=1/K↓ T₁=1/(K₀K)↓ при К↑

2. Инерционная жесткая обратная связь.

ООС (-)

3. Гибкая обратная связь

Wky(S) = KS

31И 30 Нелинейные сау. Типовые нелинейные звенья.

САУ называется нелинейной, если хотя бы одно звено системы описывается нелинейным уравнением. Различают статические и динамические нелинейности. Статические нелинейности представляются в виде статических нелинейных характеристик. Динамические в виде нелинейных дифф-ых характеристик.

Структурная схема, состоящая из одного нелинейного звена и линейной части может быть представлена схемой

К такой структуре приводятся все системы с одним нелинейным элементом (НЭ) и произвольной линейной частью (ЛЧ) по правилам преобразования структур линейных звеньев.

Существенные нелинейности, с которыми приходится иметь дело на практике, можно разделить на однозначные и неоднозначные.

Звено типа нечувств-ть

Звено типа ограничения

Звено типа двухпозиционное реле (реле с гистерезисом)

30 Основные различия между линейными и нелинейными системами.

1.В лин. системах применим метод суперпозиции.

В нелин. Системах метод суперпозиции не применим.

2. Устойчивость лин. систем зависит только от свойств самой системы и не зависит от величины самого сигнала.

В нелинейных системах устойчивость определяется параметрами системы, нач. условиями и амплитудой входного сигнала. Устойчивость нелинейной системы оценивают по 3 признакам:

– устойчивость в малом – это устойчивость системы при бесконечно малых отклонениях от исходного режима. При чуть больших отклонениях система становится неустойчивой.

– система устойчива в большом, если система устойчива при бесконечно больших отклонениях, которые возможны в данной системе. При малых система может быть неустойчива.

– система устойчива в целом, если система устойчива при любых воздействиях.

3. В линейных системах при отсутствии внешнего воздействия никогда не возникает установившееся колебание (автоколебание). Данное колебание возможно только в системе, которая находиться на границе устойчивости, но данное состояние неустойчивое. Малое изменение параметров системы может привести к неустойчивому, либо к устойчивому состоянию.

В нелинейных системах характерны автоколебания которые вызваны только свойствами самой системы, т.е. не являются реакцией на внешнее воздействие. При этом может быть несколько автоколебательных режимов с различной амплитудой и частотой.