15. Способы ограничения тока (момента) электродвигателя в электроприводе

1) задержка ОС по току

2) ограничение на выходе регулятора скорости

1)Система с суммирующим усилителем

ЗН-звено (зона) нечувствительности dead zone мертвая зона

Iа – активный ток эл. машины

В первую очередь подается ток чтобы намагнитить машину а потом подается ток для ее работы

свойство линейной системы таково, что отработка разных по величине воздействий осуществляется за одно и то же время переходного процесса. Следовательно, при увеличении, например, задающего сигнала по скорости возрастают одновременно ускорение и ток, значения которых могут

16. Непрерывные системы управления положением механизма

17. Понятие об адаптивных с.У.

Адаптивными С.У. наз такие С.У., к-рые в условиях непредвиденного изменения свойств управляемого объекта, внешних воздействий, изменяют структуру или параметры своего управляющего устройства, обеспечивая при этом необходимое качество управления. Для осуществления адоптации эти системы содержат дополнительное управляющее устройство, к-рое по результатам измерения сигналов в главном контуре управления выявляет изменение свойств внешних воздействий и объекта и производит необходимые изменения в управляющем устройстве. Применения таких систем управления возникает в случаях, когда условия функционирования и свойства управляемого объекта изменяются в широких пределах и по заранее неизвестным законам(шахтные подъёмные установки, добычные механизмы, шаровые мельницы).

Изменяемые параметры электропривода: момент инерции( из-за измен массы груза в подъемно-транспортных установках, взаимосвязи механических координат в многокоординатных манипуляторах и роботах), индуктивность в цепях возбуждения с насыщением магнитной системы, коэф усиления в управляемых преоб из-за измен энергетического уровня ист пит, акт сопр-ие в силовых цепях из-за измен температурного режима.

Адаптивные системы бывают: самонастраивающиеся, системы со стабилизацией качества управления, системы с оптимизацией качества управления.

Обобщенная функц схема адаптивной С.У.

УО-управляем объект

УУо-осн управ устр

УУд-дополн управ устр

АО-анализ объекта

АВ-анализ внешн возд

ЛУ-логич устр

18. Суэп на основе аппарата нечеткой логики

Д ля нечет множества ФП является непрерывной

ФП для нечет множ-ва имеют смысл в вероятности появление конкретного значения Х. Обычно непрерывные ФП задают в виде кус.-линейных ф-ий. Пример: температура в помещении

Для построения СУ необх выполнить приведение нуля шкалы переменной Х к середине интервала измерения. В данном примере возможные значения переменной аппроксимированы тремя ф-ми принадлежности. Обычно используют 7 ф-ий принадлежности (ФП). ФП – терм. Их совокупность образует лингвистическую переменную.

N – отриц, P – положит, M – среднее,B – большое, S – мал, Z – ноль.

Основные особ-сти представления реал переменных в виде нечетких множеств: 1) переем-я должна быть нормирована и нулевое значение приведено к середине интервала измер 2) если для ФП испол-ют кусочно-линейные ф-ии то переем-я должна иметь равномерный характер распределения плотности вероятности 3) переход от непрерывного представления к аппроксимации в виде простых ф-ий существенно увел скорость расчета управляющих воздействий

Правила объединения нечетких множеств:

1) объединение – дизъюнкция «или» 2) пересечение множеств - конъюнкция

Функциональная структура неч регулятора:

1 )

2) блок1 – выполняет отображение непрерывных переменных на неч мн-ва.

Мю (х) – лингвистические переменные, у – вых-я лингв. Переменная

В ычисление вых лингв перем:

1 способ – на основе базы правил которая опред-ет знач вых переменной в зависимости от текущих значений лингв переем-ых мю(х). ( ЕСЛИ мю1(х)=РВ и мю2(х)=РВ то у =NB и т.д. Базу правил формируют эксперты в предметной обл.

2 способ – кроме представления «ЕСЛИ…, то» правило задают в форме таблицы, которую можно заполнить применяя стандартные правила вычисл вых-ой лингвис-ой переменной.

Д ефаззификация заключается в вычислении непрерывного значеиния выхода у по известному набору выходных лингвистических переменных.