2.4.3. Регуляторы непрерывного действия

В АСР при наличии на входе регулятора ∆ φ. Эти регуляторы вырабаты- вают непрерывно регулирующее воздействие μ, кот. пост. на объект регулиро- вания.

^{Диаграмма}

^{Работа любого АСР включает регуляторы, характеризующиеся динамиче-}

скими свойствами объекта регулирования и законом регулирования, который вырабатывается данным регулятором. Зависимость выходной величины регуля- тора (μ) от входной величины регулятора (∆φ) функции времени.

μ=f (∆φ,t). Регуляторы непрерывного действия: 1) статические (пропор- циональные, П - регуляторы); 2) астатические (интегральные, И - регуляторы);

3) статические регуляторы с предварением (пропорционально- дифференциальные ПД - регуляторы); 4) изодромные с предварением (пропор- ционально-интегрально-дифференциальные, ПИД - регуляторы); 5) изодром- ные (пропорционально-интегральные, ПИ - регуляторы).

2.4.3 А) Статические регуляторы

Статическое регулирование – при котором каждому положению регули- рующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины в статическом режиме, зависящее от величины нагрузки, действующей на объ- ект регулирования. График статического режима изменения регулируемой ве- личины нагрузки, действующей на объект (притока, стока)

Q – нагрузка (приток, сток)

φ_1уст., φ_{2 уст}. – статическая ошибка – отклонение регулируемой величины от φ₀ в статическом, установленном режиме. В простейшем случае μ=f(∆φ). При этом данная зависимость μ=k_p∆φ

k_p – коэффициент усиления регулятора k_p=const, поэтому регуляторы пропорциональные

Динамическая характеристика

Из графика - и мгновенное изменяется при по- явлении ∆φ без запаздывания и воздействует на объект регулирования.

При этом сокращается время перехода процес- са АСР, т.е. сокращается время регулирования дан- ного параметра.

Достоинства регулятора: 1. хорошие динами- ческие свойства. Недостатки: плохие статические свойства (наличие статической ошибки – статизм), регулирующая: φ_ст.=1/ k_p, ее можно понижать, уве-

личив k_p).

Область применения: для регулирования объектов, допускающих стати-

ческую ошибку регулирования и подверженных небольшим и редким возмуще- ниям.

2.4.3 Б) Астатические регуляторы (интегральные)

Астатическое регулирование – при котором объ- ект регулирования, в установленном режиме поддержи- вается заданное значение регулируемой величины, не- зависимо от нагрузки, действующей на объект регули- рования. Статическая характеристика данного регули- рования:

Закон регулироания:μ=(1/T_им)∫∆φdt

^T_им ^{– параметр настройки данных регулятором}

(время полного хода исполнительного механизма под

действием регулятора при максимальной нагрузке, дей-

ствующей на объект регулирования, принимаем

^{∆φ=константа) μ=∆φ*t/T}_им^.

Достоинства: отсутствие статической ошибки (поддерживает φ₀ на задан- ном уровне). Недостаток: плохие динамические свойства (при появлении ∆φ,

величина μ изменяется от 0 с постоянной скоростью медленнее, чем для П – ре- гулятора – это увеличение времени переходного процесса в АСР – увеличение времени регулирования). Данный регулятор не применяется для регулирования астатических объектов, т.к. работа АСР в данном случае будет неустойчива.