2.3.4 Сложные регулируемые объекты

Данные объекты характеризуются наличием 2-х емкостей с соответст- вующими постоянными временами t1(первой емкости) и t2 (2-й) объекта. Эти

емкости разделены сопротивлением и в переходном процессе представляют обмен материалом и тепловой энергии между этими емкостями. Пример данно- го объекта кожухотрубчатый теплообменник, 1-я емкость - греющая среда, стенка, а 2-я стенка нагревающая среда. Динамическая характеристика данного объекта

К данным объектам свойственно наличие времени запаздывания числа r т.е. ߮ изменяется не сразу при изменении ߤ, а через некоторое время τ. Решение данного уравнения зависит от t1 и t2. Если

߮= ₎

_{Примем ߤ=const:}

_τ1

екта.

τn- время переходного запаздывания. Полное время запаздывания

τ1=τ+τn

Т - эквивалентная постоянная времени 2-х емкостного статического объ-

Пример теплообменник труба в трубе.

2.4 Автоматические регуляторы

2.4.1. Классификация автоматических регуляторов.

В АСР непрерывно измеряется значение регулируемой величины, а воз- действие регулятора на объект регулирования может быть различным в зависи-

мости от характера воздействия АР делятся на АР: прерывистого действия и непрерывного действия.

Регуляторы прерывного действия делятся: импульсные, релейные, пози- ционные.

2.4.2 Регуляторы прерывистого действия (релейные, позиционные)

По характеру воздействия АР делятся на импульсные, релейные, позици- онные

а) Импульсные шаговые регуляторы. Диаграмма приведена на рисунках:

С целью устранения регулятор действует на объект импульсами через равные промежутки времени, а их амплитуда пропорциональна (рис 2). На рис.3 амплитуда одинакова, по продолжительности различна. Данные регуля- торы применяются на объектах подверженных частым, но не сильным возму- щениям.

б) Релейные регуляторы (РР).

Диаграмма работы РР с зоной нечувствительности - +ε -ε приведена на

_{рисунке 4}

₃

В пределах зоны чувствительности регулятор не воспринимает изменение

. При превышении (±ε) зоны чувствительности, регулятор срабатывает, при уменьшении меньше чем (±ε) регулятор выключается.

в) Позиционные регуляторы (ПР)

Это разновидность релейных регуляторов, но в отличии от них имеют два

устойчивых положения, при отклонении выше верхнего предела регулиро- вания +δ, и второе, когда меньше нижнего предела регулирования –δ.

-δ

3

В данном случае воздействие на объект является полным. Позиционные регуляторы просты по конструкции используются для регулирования статиче- ских объектов подверженных небольшим возмущениям. В АСР используются быстродействующие исполнительные механизмы. Данные регуляторы поддер- живают не заданное значение, а с некоторой погрешностью (электромагниты).