2.2 Классификация систем автоматического регулирования

1. По виду воздействующего воздействия _з :

^{ Стабилизирующая, в которой }_з ^=const

 Программные АСР, где _з

^{грамме }_з ^{= f (t)}

изменяется по заданной временной про-

 Следящие АСР, где величина _з

_{нением какой либо др. величиной}

изменяется в соответствии с изме-

^{ Оптимизирующая АСР, где величина }_з

вырабатывается на опти-

мальном уровне и поддерживается на этом уровне с одним регулятором.

2. По принципу действия:

_{ АСР по отклонению}

 АСР по возмущению.

АСР по отклонению:

_{Данная схема АСР относится к АСР по отклонению, т.к. регулирующее}

_{воздействие вырабатывает регулировку тогда когда возникает отклонение }

_{регулируемого параметра от заданного значения. Недостаток этой АСР: при}

_{действии на объект регулируемое возмущение воздействий  . }

_{появляется не}

сразу, а с некоторым запаздыванием зависящий от инерционных свойств объек- та, т.е процесс регулирования можно выразить следующим графиком:

Регулируемая величина имеет колебательную характеристику относи- тельно заданной( _з ).

Достоинство АСР:

_{Идет компенсация всех возможных возмущений воздействий действую-}

щих на объект, так как их суммарное воздействие проявляется изменения

 .

АСР по возмущению. В этих АСР компенсируется только одно возму- щающее воздействие, которое появляется на выходе объекта регулирования и

_{этот процесс препятствует появлению}

_{ .}

Достоинство: сравнительная быстрота воздействия на объект регулирова- ния что вызывает улучшение качества процесса регулирования.

^{Недостатки: если на объект действует много возмущений, то }_Т

будет

иметь значительное отклонение, поэтому в наиболее ответственных случаях применяют комбинированные АСР, которые реализуются по возмущению и от- клонению.

2.3 Объекты регулирования

Свойства объекта регулирования определяет система АСР, поэтому для выбора типа регулятора его настроек необходимо знать динамические характе- ристики объектов регулирования. Динамической характеристикой ОР – зависи- мость выходной величины ОР (  ) выраженная аналитически или графически от времени при изменении входных величин и действующих на ОР (  ,  ) при от- ключенном регуляторе.

ОР может быть часть какого-либо аппарата или аппарат. Один объект

может быть объектом нескольких АСР. Несмотря на многообразие аппаратов как ОР по динамическим характеристикам они близки и их классифицируют по динамическим характеристикам на виды: одноемкостные статические объекты, одноемкостные астатические объекты, двухъемкостные статические объекты, двухъемкостные астатические объекты.