Экономическая эффективность роботозированногопроизводства

Основными факторами определяющими экономический эффект являются:

- гибкость переносимым роботов на любые манипулирующие операции при изменении технологии, переходах на выпуск другого изделия. За счет этого существенно экономят время и средств при смене продукции

- резко уменьшается брак, улучшается качество продукции, т.к. исключается человеческий фактор

- в действиях робот однотипно и более полно соблюдается все технологические правила и стандарты качества.

- роботы повышают ритмичность производства независимо от времени суток, для недели, месяцы.

- роботы могут работать без перерыва , выходных , отпусков, отпадает забота о комфортности рабочего места, освещенности , чистоты атмосферы.

Однако экономический эффект от внедрения средств работникам определяется рядом организационно-механических мероприятий по подготовке производства . Самый важный фактор из этих мероприятий - комплексность использования роботизированных средств.

Возможны случаи , когда применение роботов определяется не экономическим эффектом, а каким-то социальным факторами, например, чтобы человек не работал в опасных или вредных условиях.

Классификация промышленных роботов

Промышленные роботы делят на:

Манипуляционные, мобильные, информационные.

Мобильные роботы –нормализуются наличием движущихся шасси с автоматическим управляемыми приводами.

Для промышленных предприятий создание автоматических тележек необходимо для построения ГПС. Так же тележки двигаются в цеху по заданной программе, они могут оснащаются манипуляторами. Мобильные роботы могут так же реализоваться в виде автоматических подвесных транспортных средств.

Информационно-управляющие робототехническими системы, обрабатывают информацию поступающую от внешних источников и выдают результаты с помощью вырабатываются , необходимы управляющие воздействия. На промышленных предприятиях информационным роботом относят автоматические контрольно-измерительными сигналами.

По типу систем уравнения промышленные роботы делятся на : программированные , интеллектуальные.

Программные роботы программируются оператором, после чего действуют автоматически многократно повторяя жеста заданную программу.

Адоптированные работы отличаются тем , что программа действий закладывается оператором, но сам робот имеет свойство в определенных рамках автоматически перепрограммирования (адоптироваться) в роде технологического процесса в зависимости от обстановки , которая неточно определена заранее.

Для интеллектуальных роботов задание вводится оператором в более общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения и планировать свои действия в распознаваемой им неопределенной или меняющейся обстановке, что бы выполнить заложенное задание.

Адаптивные и интеллектуальные роботы отличаются более сложной информационной системой , более сложными системами обработки информации и программным обеспечением.

По технологическому назначению промышленные роботы различаются на : универсальные, специальные, специализированные.

По конструкции промышленные роботы можно различить по :

1. количеству манипуляторов (обычно 1, может быть 2)

2. способу установки (напольные, подвесные, параллельные , встроенные)

3. по типу привода: пневмо-. электро-, гидро.

4. по форме и расположению рабочей зоны.

Важным фактором классификации является грузоподъемность. Роботы могут быть сверхлегкие (до 1 кг) , легкие (1…10 кг), средние (10…100 кг) , тяжелые (200…1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг).

Существует метод классификации в основу которого положен характере совершаемых манипулятором движений с помощью переносных степеней подвижности движений. Характер этих движений связан с системой координат.

Линейные координаты реализуются с помощью поступательной кинематической пары. Угловая координата реализуется с помощью вращательной кинематической пары. Таким образом принято считать , что робот работает в прямоугольной системе координат , если он обладает тремя кинематическими парами, обеспечивающими перемещение x,y,z.

Робот работает в цилиндрической системе координат, если он обладает 2 поступательными и одной вращательной кинематической парой. Работает сферическо системе координат если обладает одной поступательной и двумя вращательными кинематическими парами.

Если после трех кинематических пар, то он работает в комбинированной.

Угловой системой координат принято считать если робот обладает тремя вращательными кинематическими парами.

Число степеней подвижности – этот параметр состоит из переносных и ориентирующих степеней подвижности. Для перемещения объекта манипулирования в заданное место рабочей зоны необходимы три переносных степени подвижности , 4-ая и последующие степени подвижности являются избыточными и служат для образа препятствий, улучшения динамики манипулятора.

Для полной ориентации объекта необходимы 3 степени подвижности, которые обычно реализуются тремя вращательными кинематическими парами.

Одним из внешних параметров определяющих возможность применения робота в технологическом процессе является точность позиционирования свата или точность воспроизведения траектории. Обычно в характеристиках робота указываются абсолютная точность позиционирования. Однако этот параметр не связан с размерами рабочей зоны, поэтому в основу определения типы робота по показателю точности положен класс точности, основывающейся на относительной погрешности позиционирования или воспроизведения траектории : нулевой ( относительная погрешность до 0,01% ), первый (от 0,01 …0,05% ) , второй ( 0,05 … 0,1% ) , третий ( 0,1% ) .

Относительная погрешность позиционирования захвата – это величина характеризующая точность робота с позиционным управлением и ровная точность отношению абсолютной ошибке перемещения схваты в заданную точку рабочей зоны обслуживания к минимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию робота кинематической пары до границы рабочей зоны выражения в процентах.

Относительна погрешность воспроизведения траектории – это величина характеризующая точность работы с контурным управлением и ровная отношению максимальной абсолютной ошибки перемещения схваты по траектории в пределах рабочей зоны к максимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию рабочей зоны выражается в процентах.