Гибкие автоматизированные участки (гау).

ГАУ делятся на : операционные , предметные, узловые.

Операционные служат для каких-то конкретных видов обработки (технологических операций) машиностроительного изделия , например ОМД, литье и др.

Предметные ГАУ – это система машин на которых полностью (комплексно) от заготовки до готового изделия обрабатывается определенная группа изделий (например валы, корпуса и тд.) или две группы изделий ( тела вращения и планки).

Узловые ГАУ – это системы машин предметом производства которых являются комплекты деталей и узлы определенного типа , размера. Эти комплекты дополняются со с склада не достающимся покупным изделиям и поступают на сборку.

Операционные ГАУ входят в состав предметных и непредметных в состав узловых.

В ГАУ имеются отдельные неавтоматизированные рабочие места, где выполняются ручные операции.

По функциональному назначения классифицируются ГАУ можно представить в следующем виде:

Экономическая эффективность автоматизации производства

Экономический эффект автоматизации определяют 3 основных фактора:

1. повышение качества выпускаемой продукции

2. увеличение производительности оборудования

3. сокращение число рабочих непосредственно занятых в производстве.

При решении задач автоматизации следует учитывать 2 фактора:

1. автоматизация может потребовать продолжительных капитальных затрат

2. автоматизация может быть по настоящему коррективной только при комплексности решения поставленных задач.

Поэтому автоматизации должен предшествовать сторонний техника – экономический анализ всех предлагаемых работ.

ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ И МАНИПУЛЯТОРЫ

Манипуляторы – это управляемые устройства или машины для выполнения двигательных функций аналогичных функциям рук человека. При перемещении объектов в пространстве оснащенные рабочим органом.

Манипулятор с ручным управлением – это манипулятор управление которым осуществляет оператор.

Автооператор – это автоматическая машина состоящая из исполнительного устройства виде манипулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и непрограммируемого устройство управления.

Промышленный робот – это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства виде манипулятора имеющего несколько степеней подвижности и не програмируеого устройства, программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Перепрогромируемость – это свойство промышленного робота заменять управляющую программу автоматически или при помощи оператора.

Исполнительное устройство – устройство выполняющее все его двигательные функции.

Исполнительный модуль – это агрегат , входящий в унифицированный набор или собираемый из деталей и узлов того набора способный самостоятельно выполнять функцию реакции движения по одной или нескольким степеням подвижности.

Рабочий орган промышленного робота – это составная часть исполнительного устройства промышленного робота (ПР) для непосредственного выполнения технологических операций или вспомогательных переходов.

Устройство управления (ПР ) – это устройство для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой.

Номинальная грузоподъемность – наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик.

Рабочее пространство манипулятора - это пространство в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании.

Рабочая зона – это пространство в котором может находиться рабочий орган при функционировании.

Зона обслуживания – это пространство в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением и установленными значениями их характеристик.

Информационная система ПР – это совокупность различных датчиков, преобразователей и средств обработки информации, которые позволяют получить информацию о внешний среде и о состоянии и положении механизмов манипулятора.

По общим принципам управления ПР делят на : цикловые, контурные, позиционные.

Цикловые системы работают по концевым упорам, при контакте с которыми одно движение руки робота переключаются на другое. Путем перестановки упоров и изменения программы определяемой последовательность движений робот перенастраивается.

Позиционная система – дискретная система управления , где программируется положение ряды точек, определяющих желаемое движение манипулятора.

Контурная система – система непрерывного управления , в которой происходит непрерывная отработка траектории по каждой степени продвижения.

Программа работы робота может заноситься с различными носителями или вводится с пульта управления.

В промышленных работах часто используют способ задания программы по методу самообучения – оператор в наладочном режиме перемещает манипулятор в опорные точки траектории движения , положения манипулятора фиксируются сигналами от датчиков, которыми оснащен манипулятор в устройства управлениях в определенной последовательности . после окончания обучения по специальной программе происходит восстановление траектории по точкам записанным в памяти.