Датчики.

Предназначены для выработки стабилизирующих сигналов. Основные типы датчиков:

1. Датчики угловых отклонений ЛА относительно не вращающихся СК. Выполняются на основе позиционных гироскопов.

Принцип действия основан на устойчивости напряжений его главной оси. Выходное напряжение пропорционально углу отклонение корпуса в гироскопической неподвижной СК.

2. Датчики угловых скоростей вращения корпуса ЛА строится на основе скорости гироскопов. Напряжение с выхода меняется пропорционально угловой скорости вращения ЛА. Линейное ускорение изменяется с помощью датчиков – аксилирометров. С их помощью можно измерить и угол атаки, и угол скольжения. Иногда для измерения углов атаки и скольжения используются флюгерные датчики.

Контур стабилизации крена.

1 – силовой привод с коэффициентом передачи;

2 – структурная схема, описывающая движение ЛА по крену;

3 – позиционный гироскоп;

4 – скоростной гироскоп;

- угол отклонения элеронов;

U_кр – команды на крен;

K_сп – коэффициент передачи силового привода;

– угол крена ЛА;

Т – характеризует аэродинамическую постоянную по крену;

– связано с моментом оси снаряда вокруг оси Х.

При появлении крена на выходном позиционном гироскопе формируется напряжение. Оно с отрицательным знаком суммируется с командным сигналом. В результате формируется управляющий сигнал U_у. СП полагается безынерциальным звеном. Под действием U_у элероны отклонятся на некоторый угол. Если вычислить передаточную функцию такой системы, то получим колебательное звено. Установившийся угол крена будет пропорционален и командному сигналу. Коэффициент демпфирования будет очень мал. Для получения оптимального коэффициента демпфирования используется скоростной гироскоп. С его выхода снимается сигнал, пропорциональный угловой скорости вращения корпуса ЛА. В результате мы увеличиваем коэффициент демпфирования. Контур стабилизации по крену для плоскости крестокрылых снарядов одинаков. Единственное отличие – команда по крену для крестокрылого аппарата раняется 0.

Контур стабилизации летательного аппарата по курсу.

*- структурная схема, которая отображает движение крестокрылого снаряда в горизонтальной плоскости;

- угол отклонения рулей курса;

К - скоростной гироскоп;

К и - датчик акселерометр.

В простейшем случае можно подавать командный сигнал на СП непосредственно (без цепей стабилизации). Если СП безынерционный, то угол рулей будет пропорционален командному сигналу. Командному сигналу будут пропорциональны установившиеся сигналы углов скольжения и угла крена. Но есть недостаток – малый коэффициент демпфирования. Для успокоения колебаний снаряда используют гибкую ОС. Для этой цели служит гироскопический датчик. С его выходной стабилизацией сигнал алгебраически суммируется с командным сигналом.

Применение скоростного гироскопа, сигнал на выходе которого пропорциональный производной угла , то есть производная от угла поворота продольной оси снаряда, не позволяет полностью решить задачу по получению оптимального коэффициента демпфирования. Поэтому в цепь ОС вводят датчик-аксилирометр. На выходе датчика формируется напряжение, которое пропорционально скорости изменения угла , то есть в конечном итоге мы следим за угловыми скоростями и курсом угла и угла скольжения.