Радиоситемы управления Общие замечания.

Выделяют 3 эпохи:

1. Радиоуправление;

2. Комбинированное управление (радиоуправление + самонаведение);

3. Радиоуправление + самонаведение + радиоуправление.

Различают два вида реактивного оружия:

1. Атмосферный беспилотный ЛА;

2. Баллистические ракеты;

Ракетное оружие весьма эффективно, его эффективность осуществляется главным критерием: вероятность поражения цели. Она зависит от двух факторов:

1. Состав боевой части;

2. Точность наведения снаряда – главный фактор.

Поскольку цели являются маневрирующими, то для достижения с заданной вероятностью цели, необходимо управление. Наиболее эффективный вид – это радиоуправление.

Применение систем радиоуправления требует использование радиовизиров (устройство, которой определяет координаты снаряда и цели). Радиовизиры – не что иное РЛ устройство, приспособление для работы в системах РУ.

Цели и задачи радиоуправления (ру).

Наведение управляемого снаряда состоит в определенной организации его движения для достижения необходимой вероятности поражения цели. В более широком смысле РУ есть управление движением снаряда, которое состоит из перемещения в пространстве центра масс и повороте корпуса вокруг этого центра. Поэтому различают:

1. Управление полетом ЛА;

2. Управление ориентацией ЛА;

Для изменения траектории полета и для поворота корпуса снаряда к нему необходимо приложить некоторую силу. Приложение этой силы вызовет ускорение ЛА. Это приведет к изменению линейной скорости и угловой скорости.

В результате изменяется пространственная ориентация ЛА.

Мы будем рассматривать ЛА как твердое тело, находящиеся в определенном пространственно- временном положении. Координаты ЛА, которые определяют его местоположение в пространстве, могут определяться в различных системах координат.

Пространственно-временное состоянии в фиксированный момент времени t₀ определяется в общем случае следующими обобщенными координатами:

1. – вектор дальности до объекта.

R₀ – модуль вектора;

Q₀ – угол места;

Ψ₀ – азимут;

X₀, Y₀, Z₀ – проекция на координатные оси

Мы предполагаем, что используем измерительную систему координат, начало которых связано с измерительным устройством, т.е. радиовизиром.

2.

– вектор линейной скорости;

– радиальная скорость;

– скорости измерения угла места и азимута;

– проекция на координатные оси.

3. – вектор линейных ускорений

Его координаты – проекции на соответствующие координатные оси.

4. - вектор пространственной ориентации осей ЛА;

– угол тангажа;

– угол крена ЛА;

– угол рысканья;

Координаты определяются с помощью датчиков, располагаемых на борту ЛА;

5. – вектор определяет угловые скорости изменения углов

Координаты определяются с помощью датчиков, установленных на ЛА.

Значения упомянутых векторов не позволяет полностью охарактеризовать состояние ЛА. Необходимо отобразить состояние и его бортовой аппаратуры. Для этого вводят координаты состояния:

Состояние бортовых устройств, не имеющих отношения к движению – координаты состояния

Его координаты – состояния всех бортовых устройств.

Совокупность всех бортовых устройств обобщенных координат в момент времени образуют вектор состояния:

Зная , мы можем полностью контролировать ЛА в момент t₀.

- вектор обобщенных координат цели.

Под целью в РУ понимается желаемое состояние объекта в будущем.

Разница векторов: называется текущим (истинным) рассогласованием.

Идеальный случай:

- совокупность допусков на компоненты вектора

В общем случае, условие достижения цели формируется как:

Оператор А определяет вид функционального преобразования над

Оператор В учитывает связь между допусками координат.

Для достижения цели в соответствии с изложенным необходимо провести следующие операции:

1. Иметь или получать информацию об обобщенных координатах цели;

2. Знать или контролировать вектор обобщенных координат снарядов;

3. Путем воздействия на объект управления необходимо стремиться уменьшить до необходимо малой величины.