
- •Оглавление
- •Радиоситемы управления Общие замечания.
- •Цели и задачи радиоуправления (ру).
- •Обобщенная схема ру
- •Требования к траектории полета.
- •Основные виды управления.
- •Понятие о контуре управления.
- •Системы координат, используемых в ру.
- •Методы наведения управляемых снарядов.
- •Двухточечные методы наведения.
- •Наведение по кривой погони.
- •Метод прямого наведения.
- •Наведение с постоянным углом упреждения.
- •Построение кинематической траектории.
- •Трехточечные методы наведения.
- •Построение кинематической траектории для метода накрытия цели.
- •Визирование цели и радиоуправляемых снарядов.
- •Комплекс управляемого снаряда и радиосистемы.
- •Управляемый снаряд.
- •Автопилот (ап).
- •Датчики.
- •Контур стабилизации крена.
- •Контур стабилизации летательного аппарата по курсу.
- •Эквивалентная структурная схема звена автопилот-снаряд
- •Частотные характеристики звена ас
- •Особенности систем радиоуправления как замкнутых следящих систем.
- •Особенности контуров радиоуправления.
- •Основные методы анализа контуров радиоуправления.
- •Радиотеленаведение.
- •Система наведения в радиолуче.
- •Передающая часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Приемная часть радиолинии управления по радиолучу.
- •Понятие угловой чувствительности антенны.
- •Ошибки управления.
- •Структурная схема контура управления.
- •Система управления по радиозоне.
- •Вариант построения приемного устройства.
- •Система управления в плоскости равных запаздываний.
- •Ошибки управления определяемые радиозвеном.
- •Влияние собственных шумов радиоприемников на ошибку управления.
- •Самонаведение.
- •Начальные этапы управления.
- •Минимальная необходимая дальность самонаведения.
- •Импульсные радиовизиры со сканирующей антенной.
- •Радиовизиры с непрерывным излучением.
- •Головка самонаведения с радиовизиром с непрерывным излучением.
- •Естественные помехи в каналах самонаведения.
- •Угловые шумы.
- •Амплитудные шумы.
- •Принцип действия моноимпульсного радиовизира.
- •Принцип действия фазовых моноимпульсных радиовизиров.
- •Пример выполнения фазового моноимпульсного радиовизира.
- •Головки самонаведения. Головки самонаведения для обстрела медленных целей.
- •Головки самонаведения, реализующие наведение по методу кривой погони.
- •Система наведения с силовым флюгером.
- •Головки самонаведения для быстро движущихся целей.
- •Головка самонаведения со следящим гироприводом.
- •Структурная схема кинематического звена.
- •Пассивные тепловые визиры.
- •Изучение внешней среды.
- •Обобщенная схема оптико-электронных систем самонаведения.
- •Оптические системы головок самонаведения.
- •Анализаторы изображений оптико-электронных приборов.
- •Простейший модулирующий диск.
- •Анализатор с переносом изображения.
- •Моделирующий диск с подавлением фона.
- •Пример выполнение теплового радиовизира или головки.
- •Командное радиоуправление.
- •Аналоговые командные радиолинии.
- •Командная радиолиния шим-чм-ам.
- •Радиолиния вим-ивк-ам.
- •Структурная схема приемника вим-ивк-ам.
- •Цифровые командные радиолинии. Вводные замечания.
- •Обобщенная структурная схема цифровой радиолинии.
- •Обобщенная структурная схема приемной части радиолинии.
- •Обобщенные сведения о построении назначении системы синхронизации.
- •Спектры сигналов со сложными видами модуляции.
- •Спектр сигнала ким-ам.
- •Демодуляция сигнала ким-фм.
- •Сигналы ким-чМн-фм.
- •Сигнал ким-чим-фм.
- •Сигнал ким-ам-фм.
- •Сигнал ким-фМн-фм.
- •Обратная работа фазового детектора.
- •Относительная фазовая манипуляция.
- •Методы приема сигнала с относительной фазовой манипуляцией. Когерентный метод приема
- •Автокорреляционный метод приема.
- •Приемное устройство сигналов с дофм (когерентный приемник)
- •Оптимальные приемники дискретных сигналов.
- •Оптимальный прием дискретных сигналов. Оптимальный прием сигналов с пассивной паузой.
- •Оптимальные приемники сигналов с активной паузой.
- •Реализация согласованных приемников на основе согласованных фильтров.
- •Некогерентный прием простых аМн сигналов.
- •Некогерентный прием простых чМн сигналов
- •Основы применения шумоподобных сигналов в системах передачи цифровой информации.
- •Помехоустойчивость шпс.
- •Использование сложных сигналов для борьбы с многолучевостью.
- •Измерение координат подвижных объектов.
- •Кодовое разделение абонентов.
- •Основные типы шпс.
- •Кодовые последовательности.
- •Уплотнение элементарных импульсов м-последовательностей.
- •Оптимальный приемник шпс.
- •Когерентный поэлементный приём шпс.
- •Когерентная обработка элемента шпс и некогерентное накопление.
- •Синхронизация в цифровых радиолиниях.
- •Формирование когерентной опорной несущей.
- •Посимвольная синхронизация в цифровых радиолиниях. (Тактовая синхронизация).
- •Методы получения сигналов с посимвольной синхронизацией.
- •Резонансное устройство синхронизации.
- •Устройства посимвольной синхронизации с непосредственным воздействием на местный генератор.
- •Устройство синхронизации без непосредственного воздействия на местный генератор.
- •Синхронизация кадров в командных радиолиниях.
- •Формирование тактовой частоты в цифровой радиолинии с широкополосными сигналами.
- •Когерентная система слежения за задержкой.
- •Оптимальный квазикогерентный приемник сигналов шпс.
- •Влияние нестабильности системы синхронизации на передачу цифровых сообщений.
- •Согласованные линейные фильтры. Согласованный фильтр для фм-сигнала на многоотводных линиях задержки.
- •Реализация согласовывающих фильтров.
- •Дискретно-аналоговые согласованные фильтры.
- •Дискретные согласованные фильтры.
- •Основные погрешности, возникающие при передаче цифровых сообщений. Межсимвольные искажения
- •Многолучевое растяжение сигнала.
- •Доплеровское растяжение спектра сигнала.
- •Разнесение сигналов.
- •Основные методы разнесенного приема.
- •Додетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенный прием с использованием автовыбора лучшей ветви.
- •Разнесенный прием с линейным сложением ветвей.
- •Разнесенный прием с оптимальным линейным сложением ветвей.
- •Последетекторные устройства объединения ветвей.
- •Разнесенны прием с дискретным сложением.
Уплотнение элементарных импульсов м-последовательностей.
КС – ключевая схема
УФС – устройства формирования строба
ЛЗ – согласовывает начало прихода импульсов с М-последовательностью.
Формирователь устанавливает, что пришло 0 или 1.
b1, b2, bm – умножители (в одном случае умножается на «0», в другом на «1»).
Оптимальный приемник шпс.
Для приема ШПС используются либо СФ, либо корреляционные приемники. В дальнейшем будем считать, что в качестве кодовых последовательностей используется m-последовательность. Рассмотрим простейший случай: будем считать, что о сигнале мы знаем все, кроме времени прихода.
С-синхронизатор
СФ1 и СФ2 настроены на свою m-последовательность, следовательно с выходов СФ с m -последовательностью будет АКФ m-последовательности:
Часто для умножения элементарных
символов противоположные m-последовательности:
,
т.е. в этой m-последовательности,
0 заменяется 1, а единица нулем (инвертируемая
m-последовательность). В
этом случае оптимальный приемник
упрощается:
Оптимальный приемник на основе СФ при неизвестной задержке ШПС должен выполнять следующие функции:
Найти ШПС во времени
Схема синхронизации оптимального приемника должна создавать метки времени, соответствующие максимуму сигнала на входе СФ.
По максимуму сигнала принять решение о передаваемом слове.
На практике часто вместо СФ ставят коррелометры. Приемник на основе коррелометров:
После перемножителя – АКФ.
В этой схеме синхронизатор должен создавать метки времени, соответствующие окончанию ШПС. В начале схема связи должна отыскать ШПС на оси времени. В процессе наша ШПС синхронизатор должна обеспечить переработку задержки в ГШПС в диапазоне от нуля до (Т-τ0).
Т – длительность ШПС, τ0 – длительность элемента m-последовательности.
В стационарном режиме устойчивость приемника на основе СФ и на основе коррелятора одинакова. Однако, требования с синхронизирующим устройством различные. Дело в том, что СФ инвариантен к задержке сигнала. Для корреляционного приемника слово инвариантность не воспринимается, следовательно в процессе поиска ШПС в корреляционном приемнике осуществляется просмотром всего интервала длительности Т с дискретностью τ0. Отсюда следует, что время поиска и вхождение в синхронизацию для корреляционных приемников во много раз больше, чем в приемниках на основе СФ. При больших базах большое время вхождения в синхронизацию недопустимо, следовательно, приемники на СФ. Но на большой базе создать приемники на СФ сложно.
Когерентный поэлементный приём шпс.
Рассматриваемые два приемника реализует алгоритм обработки сигнала.
Т – длительность ШПС;
– принятое послание;
– те сложные сигналы, которые
используется для управления элементов
символа.
(*) – показывает, что происходит прием сигналов «в целом».
Структура оптимального приемника может быть в значительной мере упрощена, если отказаться от приема в целом. То есть отказаться от когерентного приема всего сложного сигнала, а перейти к когерентному приему одиночного символа. Это используется на практике:
УОС – устройство определения символа.
Под элементом будем понимать элемент m-последовательности, под символом понимается символ передающего слова.
На практике почти всегда элемент m-последовательности принимается когерентно, а остальная обработка производится уже некогерентно. Смесь радиосигнала и шума подается на когерентный приемник (устройство определения элемента). Он преобразует эту смесь в последовательность решения об элементах. Почти всегда эта последовательность решений переносится на видеочастоту. В общем случае последовательность решений об элементах, не совпадающих с элементами m/n. Причина этого – влияние шума.
Устройство определения символа на основе анализа последовательности решения об элементах формирует решение о передающем символе: 0 или 1.
Запишем сложный сигнал в следующем виде:
i – тип сложного сигнала;
τ0 – элементарный символ;
M – число символов в сложном слове.
Подставим (1) в (*):
Эта формула появляется исходя из того, что сумма или интеграл являются линейными операндами и их можно менять местами. Из (2) видно, что оптимальный прием сводятся к когерентной обработке k-го элемента ШПС, суммированию и сравнению с порогом. Для противоположной ФМм алгоритмы можно конкретизировать. Элементы ШПС, если используется противоположные сигналы, записываются:
С учетом формулы (3):
S0 – амплитуда сигнала
- двоичная функция, которая
принимает значение +1 или -1 и определяет
последовательность смены фаз ШПС.
Окончательный алгоритм будет выглядеть так:
Структурная схема:
УФОН – устройство формирования опорного напряжения.
-
«1» На практике:
1
передается – «1»
-
«0» 0 передается – «1»
На второй «*»:
m1
На третий «*»:
m2
Фазовый детектор переводит с радиочастоты на видеочастоту («х»1). Генератор m – последовательности знает заранее, какой m – последовательность записывается 0 или 1.
С помощью первого «х» и УФОН принятый радиоимпульсный сигнал переводится на видеочастоту.
Приемник состоит из двух каналов. Условно:
Канал «0» и «1». Генератор m-последовательности вырабатывает две последовательности, которые используются на передающей стороне для управления элементарных символов. Работа этих двух каналов описывалась ранее. Не забывать: операции сложения, вычитания и интегрирования являются линейными операциями, которые можно менять местами.