Обобщенная схема ру
К1
К2
К3 К4
К5
РТС ОК – РТС обобщенных координат;
СФ ПК – система формирования и передачи;
УО – управляемый объект;
К1…К5 – ключи.
Совокупность радиосредств, которые необходимы для изменения координат, часто называют радиокоординатором или радиосистемой измерения радионавигационных параметров.
На выходе измерительной
системы образуются приборные аналоги,
координаты
и
.
Координаты измеряются с ошибками.
К ошибкам в определении координат снаряда и цели относят:
Внутренние шумы приемника;
Организованные помехи;
Радиоизлучение внешней среды;
Динамические характеристики следящих систем радиовизиров;
Особенности отражения радиоволн аэродинамическими целями.
Система формирования и передачи команд вырабатывает аналог текущего рассогласования, т.е. текущего напряжения. В общем случае это специализация ЭВМ. В общем случае весь полет снаряда можно разбить на этапы:
Выведение на траекторию;
Сближение с целью (наведение);
Движение после прекращения работы систем управления (полет в мертвой зоне).
При полете в мертвой зоне происходит сближение с целью. Размеры мертвой зоны не превышает сотни метров, иногда десятков метров.
Требования к траектории полета.
2 точки – старт и место встречи снаряда может быть соединены множеством кривых. При выборе оператора (метода) управления необходимо стремиться к тому, чтобы кривая траектории была минимальной. Идеальный случай – траектория снаряда прямая (отрезок прямой) линии.
Для количественной оценки кривизны траектории вводятся понятия максимального поперечного ускорения.
,
где
– скорость снаряда (дельта);
– минимально допустимый
радиус кривизны траектории
Траектория снаряда определяется выбором метода управления – А.
Метод наведения полностью определяет кинетическую траекторию снаряда. Эта траектория часто называется опорной. При построении кинетической траектории цель, снаряд и пусковая установка расматриваются как материальнаые точки. Считается, что система наведения работает идеально, шумы и помехи отсутствуют.
Динамическая траектория – расчетная линия, по которой движется управляемый объект с учетом динамических характеристик, цели, ракеты и пульта управления.
Фактическая траектория – реальная линия, по которой движется управляемый объект при учете инерционных свойств и при учете случайных возмущений.
Для оценки качества систем РУ вводится понятие промаха.
Точка встречи снаряди и цели:
Промах -
в
процессе наведения. При неудачном выборе
траектории на ней может оказаться
участки с большой кривизной. Перегрузки
будут большими. Если они превышают
максимально допустимые для этой ракеты,
то возможен сход снаряда с траектории.
Основные виды управления.
Автономное радиоуправление – управление, которое осуществляется без информационной связи, цели и объекты управления (крылатые ракеты с заложенными координатами цели).
Самонаведение – автоматическое наведение ракеты на цель. Обязательно существует информационная связь между ракетой и целью. Информационная связь осуществляется либо с помощью РВ или тепловых или световых лучей вида:
техническое;
тепловое;
световое;
акустическое.
Самонаведение может быть:
пассивным;
активным;
полуактивным.
При пассивном самонаведении энергия, идущая от цели к ракете, идет от источника, расположенного на цели.
При активном самонаведении цель облучается источником, расположенным на ракете.
Полуактивное самонаведение – цель облучается первичным источником, расположенным вне цели и ракеты.
Командное РУ.
Различают 3 вида командного РУ:
КРУ -1
КРУ -2
КРУ -3.
При создании систем КРУ обязательна командная радиолиния, по которой передаются команды на борт летательного аппарата.
КРУ-1: координата снаряда и цели измеряются на командном пункте. По командным радиолиниям команды передаются на борт ракеты.
КРУ -2: Радиовизиры цели установлены на ракете. Информация о координатах цели относительно снаряда передаются на командный пункт. Там выбираются команды управления, которое передаются на борт ракеты.
КРУ-3: цели и визир цели расположены в одном месте. Используется для слепой посадки самолета.
Наибольшее распространение нашло КРУ-1.
Радиотеленаведение.
В этом случае пункт управления формирует такую структуру электромагнитного поля, параметры которого или один из параметров ориентирован на цель. НА практике различают РТН в плоскости равных запаздываний, в радиолуче и в радиозоне.
В современных комплексах управление снаряда комбинированное. Как правило, на первом этапе автономное управление, на втором – командное, на третьем – самонаведение или активное самонаведение.