Структурная схема контура управления.

Все системы по радиолучу разбиваются на отдельные звенья. Все радиосистемы, которые определяют координаты цели, сводятся в радиозвено. Это сложное радиозвено состоит из отдельных подзвеньев. Все подзвенья считаются безынерционными. Кроме первого подзвена, которое отображает фильтр нижних частот. В это радиозвено обязательно вводится возмущение, так как в радиосистеме всегда есть внутренние шумы.

В состав контура обязательно входит звено автопилот-снаряд. Замкнутый контур кинематическое звено. Поскольку мы определили структуру контура управления, то необходимо задать тот параметр, который является последним, то есть во всех контурах радиоуправления таким параметром является сигнал рассогласования при учете влияния шумов и помех.

С помощью анализа контура управления, который проявляется либо аналитически, либо численными методами (как правило), исследуется поведение системы управления.

Потенциометр дальности отсчитывает время от начала старта, пересчитывает расстояние и модифицирует команды.

Такая система имеет место только при наведении в одной плоскости.

Θ_л – угол места луча;

Θ_сн – угол места снаряда;

- разница двух углов.

Все углы – функции времени.

Для системы наведения в радиолуче доказано:

- параметр рассогласования.

Справедливо при очень больших отклонениях снаряда от радиолучей.

G_ш1 – ошибка, связанная с неточностью наведения радиолуча на цель;

G_ш2 – шумы, которые вызывают неточное управление по радиолучу.

Система управления по радиозоне.

f₁ и f₂ – генераторы поднесущих;

К – коммутатор;

ПД – передатчик;

ПДН – переключатель диаграммы направленности.

Система наведения по радиозоне используется при контроле полета ЛА в одной плоскости. Принцип действия: когда антенна светит вверх, несущая частота окрашивается поднесущей f₁, когда вниз – другой поднесущей.

Период переключения диаграммы направленности – Т_МН.

Вариант построения приемного устройства.

ФСО – фильтр сигнала ошибки;

ПМ – программированный механизм;

ПФ – полосовой фильтр;

ПД – потенциометр дальности.

Система управления в плоскости равных запаздываний.

Р/М – радиомаяк;

ПМ_i – приемник;

ТР – триггер;

ПД_i – передатчик;

ПМ – программный механизм;

ДВИ – демодулятор временных импульсов;

ПД – потенциометр дальности.

Система предназначена для контроля ЛА в заданной вертикальной плоскости. На борту установлен радиомаяк. На земле расположены два радиотранслятора (2 командных пункта), разнесенных на величину d.

Приемники (наземные) принимают сигналы радиомаяка и переизлучают их.

Переизлучаемые сигналы принимаются приемниками 3 и 4, которые расположены на борту управляемого объекта. Сигналы с выходов этих приемников детектирования и поступают на установочные входы триггера. Сигнал с выхода триггера фильтруется, в результате чего образуется командный сигнал. В первом из ретрансляторов есть линия задержки. Номинальное значение линии задержки – 0,5Т_i, где Т_i – период следования импульсов с радиомаяка. Если управляемый объект находится на равном удалении от ретрансляторов, то среднее время с выхода ФНЧ равно 0.

связан с величиной линии задержки.

Коэффициент команды:

Из рисунка ясно, что, управляя номиналом линии задержки, мы можем управлять положением плоскостью равных запаздываний.

Временные диаграммы:

1 – радиоимпульсы (РИ), излучаемые радиомаяком;

2 – РИ, принимаемые приемником первого ретранслятора;

3 – РИ, принимаемые приемником второго ретранслятора;

4 – переизлучили без задержки;

5 – переизлучили с задержкой;

6 и 7 – приняли ПРМ3 и ПРМ1;

8 – после триггера.

2 и 3 задержаны относительно излучаемых импульсов.

4 и 5 – РИ, переизлучаемые ретрансляторами.

6 и 7 – задержаны относительно переизлученных импульсов.

С первого ретранслятора радиоимпульсы переизлучаются с задержкой.

Сигнал типа 8 на рулевые машины подавать нельзя. Из этого сигнала необходимо выделить постоянную составляющую. Это делается с помощью ФНЧ.