5.3. Общий перечень уставок и алгоритмы вычисления изменяемых уставок.
После того как на текущем такте работы бортовой САУ сработали классификатор полетных операций и один из логических анализаторов, становится известной искомая строка таблицы состояний, представленной на рис. 5.3 и 5.4. В найденной строке имеются параметры, которые нужно ввести для перестройки работы в автоматы управления полетом, входящие в состав КСУ. Называя эти параметры уставками, представим их в виде строки, показанной на рис. 5.6.
Рис 5.6 Общий список вводимых уставок (постоянных и переменных)
Весь список уставок состоит из трех частей. В правой части для траекторного управления боковым движением указаны следующие параметры:
– передаточное
число по отклонению
от заданной линии пути, которое может
быть равно нулю при управлении только
по курсу во время возвращения у месту
посадки;
– заданное
значение линейной координаты бокового
движения;
–
заданный
путевой угол;
– заданный курсовой угол;
–
заданная
величина максимального допустимого
угла крена, уменьшающаяся известным
образом по мере снижения БЛА по глиссаде;
–
альтернатива
использования элеронов – при
элероны используются для разворота по
крену;
–
в режиме НУПС вверх при уходе на повторный
круг, при
– в режиме НУПС вниз для убыстрения
снижения у земли и приземления.
Среди
перечисленных параметров главными
следует считать
и
,
определяющие желаемое состояние БЛА
по положению и путевой скорости в боковом
канале.
В середине строки указаны параметры для продольного движения при стабилизации высоты полета:
–
заданная
высота полета, как постоянная, так и
переменная по известной зависимости
при снижении по прямолинейной или
спиральной глиссаде;
– заданный
угол наклона траектории, значение
которого может меняться в процессе
посадки;
–
заданный
балансировочный угол тангажа;
–
заданное
ограничение вертикальной перегрузки
в зависимости от скорости полета.
Среди этих параметров главными являются и , определяющие желаемое состояние по высоте и вертикальной скорости в продольном канале.
Нужно сразу подчеркнуть, что как указанные в качестве главных, так и большинство других уставок меняются в зависимости от условий полета, и лишь некоторые из них являются константами. Поэтому в бортовом вычислителе КСУ есть блок вычисления изменяющихся уставок. Перечислим некоторые из них с помощью следующих формул:
Вычисление изменяющихся уставок
п
ри
возвращении к месту посадки ( строки
3-6
)
при снижении по прямолинейной глиссаде (строки 14-24)
при
снижении по спиральной глиссаде ( строки
1-2
)
при
посадочном маневре ( строки 20-24
)
П
редставленные
формулы были проверены при следующих
некоторых заданных параметрах БЛА
Наконец,
в левой части строки на рис.5.6 находится
заданное значение скорости
,
которое в редких случаях может быть
увеличено для повышения эффективности
борьбы с сильными порывами ветра, и
потребное значение
тяги двигателя. Это значение тяги
вычисляется с помощью формул Жуковского
Н.Е. и, с другой стороны, для винтомоторных
силовых установок с поршневыми двигателями
должно быть расшифровано с помощью
нужного числа оборотов и угла винта.
Поэтому в свою очередь в качестве уставок
при заданной тяге
должны быть назначены требуемое число
оборотов
и, если винт с изменяемым шагом, то и
требуемый угол винта
.
Этому вопросу посвящен материал в главе
6.