Утверждаю Директор московского филиала по беспилотному направлению ЗАО «Транзас» _____________ Н.Н.Долженков «___»____________ 2012 г.

Согласовано Главный конструктор проекта «Орион» _____________ А.В.Поляков «___»____________ 2012 г.

СОГЛАСОВАНО Руководитель бригады по системе посадки БЛА «Орион» _____________ Н.В.Чистяков «___»____________ 2012 г.

Московский авиационный институт

(национальный исследовательский университет)

Формирование алгоритмов логического управления автоматической посадкой БЛА

(предложения в технический проект)

Руководитель работы

Зам. Заведующего кафедрой

301 МАИ «Системы автоматического и

интеллектуального управления» Лебедев Г.Н

профессор, д.т.н.

заслуженный деятель науки РФ

«___»____________ 2012 г.

Оглавление

Введение……………………………………………………………………………..…….4

Глава 1. Главная концепция построения системы логического управления и контроля при автоматической посадке бла…………………………………………………6

1. Многовариантность способа выполнения заданной последовательности полетных операций при заходе на посадку, посадке и пробеге после приземления…………6

2. Первая версия двухуровневой структуры бортовой системы управления, включающей логическую часть……………………………………………………………..8

3. Выводы по главе 1……………………………………………………………………10

Глава 2. Логические анализаторы вариантов возвращения к месту посадки с использованием снс и без неё…………………………………………………………….11

2.1 Логические анализатор 1 возвращения к месту посадки с использованием

высокоточной спутниковой навигации……….…………………………………….11

2.2 Оценка погрешности выведения БЛА в район посадки с помощью БИНС и возможные конфигурация зоны перехвата при обнаружении БЛА вблизи ВПП с помощью группы радиопеленгаторов…………………………………………………17

2.3 Встречные требования со стороны САУ к наземному пеленгатору по точности сопровождения БЛА при заходе на посадку и самой посадке, обеспечивающие возможность попадания БЛА в заданную точку приземления……………………21

2.4 Логический анализатор 7 назначения высоты пролета БЛА над местом посадки при длительном использовании БИНС в отсутствие спутниковой навигации…..24

2.5 Выводы по главе 2…………………………………………………………………....26

Глава 3. Логические анализаторы вариантов выхода на ось впп и снижения по глиссаде……………………………………………………………………..………...28

3.1Логический анализатор 2 вписывания в глиссаду при выходе на ось ВПП на заданной высоте………………………………………...………………………………28

3.2 Логический анализатор 3 снижения по глиссаде…………………………………..30

3.3 Выводы по главе 3…………………………………………………….……………...32

Глава 4. Логические анализаторы выполнения посадочного маневра и управления шасси при пробеге после приземления………………………………………...33

4.1 Логический анализатор 4 начала посадочного маневра…………….……………..34

4.2 Логический анализатор 5 возвращения БЛА на глиссаду с нулевым углом рыскания……………………………………………………………………………………..36

4.3 Логический анализатор 6 выбора способа управления пробегом с помощью датчиков обжатия шасси…………………………………………………………….…..39

4.4 Логический анализатор 8 автономной посадки с желаемым курсом на новом запасном месте………………………………………………………………………….40

4.5 Выводы по главе 4……………………………………………………………………42

Глава 5. Общая двухуровневая перестраиваемая структура бортового вычислителя с помощью логической части автоматического контроля и управления посадкой…………………………………………………………………………………44

5.1 Наличие двух параллельно действующих трактов при обработке измерительной информация с различным быстродействием………………………………………44

5.2 Логические алгоритмы непрерывного контроля безопасности полета на этапах снижения по глиссаде, выравнивания, приземления и пробега по ВПП…………48

5.3 Общий перечень уставок и алгоритмы вычисления изменяемых уставок………52

5.4 Выводы по главе 5……………………………………………………………………55

Глава 6. Логика назначения уставок по числу оборотов и углу винта для винтомоторной группы……………………………………………………………………..57

6.1 Зависимость создаваемой тяги от числа оборотов и выбранного угла винта……57

6.2 Формулы вычисления уставок при требуемой тяге………………………………..60

6.3 Выводы по главе 6……………………………………………………………………62

Заключение………………………………………………………………………………..64