-
Силовой расчет
Целью которого является определение реакций связей во всех кинематических парах и обобщенной движущей силы.
R32(q) P(q)(xk(q) xa(q)) (F2y(q) G2)(xs2(q) xa(q)) F2x(q) (ya(q) ys2(q)) M2(q)
AB (q)
|
|
|
|
3 |
|
|
|
||||||||
|
R12x(q) F2x(q) R32(q) cos |
3 (q) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
2 |
|
|
|
|
|||||||||
|
R12y (q) G2 F2y(q) P (q) R32(q) sin |
|
3 (q) |
3 |
|
||||||||||
|
|
2 |
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
R01x(q) R12x(q)
R01y (q) R12y (q) G1
Q(q) R12y(q) xa(q) R12x(q) ya (q)
Проверка общего движущегося момента с помощью общего уравнения динамики.
|
|
d |
|
|
d |
|
|
|
d |
|
|
||||||||||||||||||
|
Q1 (q) F2x(q) |
|
|
|
xs2(q) |
|
(F2y(q) G2) |
|
|
ys2(q) |
|
(M2(q)) 3' (q) P(q) |
|
|
yk(q) |
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
dq |
|
|
dq |
|
dq |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
17 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
400 |
|
|
|
|
|
|
200 |
|
|
|
|
|
Q( q) |
|
|
|
|
|
|
Q1( q) |
0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
|
|
200 |
|
|
|
|
|
|
400 |
|
|
|
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
|
|
Заключение |
|
|
|
В курсовом проекте выполнен структурный, геометрический, |
|||||
кинематический и кинетостатический анализ.
18