5. Кинетостатический расчет

Определение масс, моментов инерции связи, сил тяжести, сил инерции и их моментов.

Целью кинетостатического расчета является составление уравнений кинетостатики механизма, их решение и анализ, определение реакций и рабочих моментов.

S(q)  yk (q)  yk (q2)
Ход толкателя:
H  yk (q1)  yk (q2)  0.41
	0.45
	0.338
S(q)	0.225
	0.113
	0	1.75	3.5	5.25	7
			q

Определяем функцию рабочей нагрузки в зависимости от перемещений толкателя.

q  0 0.1  2

			ln(7)		S(q)
	
P (q) 		e	0.6H
	200 
	1400	if 0.6H 


						d
 if 0	 S(q)				 0.6H 		yk (q)  0
				dq
S(q)  H 		d		yk (q)  0
	dq

1400		(S(q))2	if	d		yk (q)  0
	2
H			dq

13

	1.5103
	1.4103
	1.3103
	1.2103
	1.1103
	1103
	900
P(q)	800
	700
	600
	500
	400
	300
	200
	100
	0 0	0.1	0.2	0.3	0.4
			S(q)



ln(7)





S(q) 

0.6H

d

P (q) 

200 

e



if 0  S(q)

 0.6H 

yk (q)  0

dq

1400

if 0.6H  S(q)  H 

d

yk (q)  0

dq

(S(q))2

if

d

yk (q)  0

1400

2

dq

H

		2103
		1103
P(q)
d		0	2	4	6	8
1000	yk(q) 
dq	

• 110³

• 210³

q

14

Определяем массу звеньев.

p  50

m1  pl1  7.5

m2  pAK  45

m3  3m1  22.5

Определяем момент инерции.

J1  m1  ^l12  0.056

3

J2  m2  ^AK2  6.75

12

J3  0

Определяем силы тяжести.

g  9.81

G1  m1 g  73.575

G2  m2 g  981

G3  m3 g  220.725

Определение координат центра масс.

xs1  0 ys1

xs3(q)  xb

 0

ys3 (q)

 yb

^{cos(3 (q))}

xs2(q)  l1cos(q)  AK

^{sin(3 (q))}

ys2 (q)  l1sin(q)  AK

15

Определение сил инерции и моментов сил инерции.

F1x  0 F1y  0

F2x(q) m2  ^d2 xs2(q)  ²

²

dq

F2y(q) m2  ^d2 ys2 (q)  ²

dq²

F3x(q) m3  ^d2 xk(q)  ²

dq²

M1  0

2 (q)  ^d2 3 (q)  ²

dq²

M2 (q) J22 (q)

M3  0

16