4. Кинематический анализ механизма
Целью кинематического анализа является определение аналогов скоростей и ускорений точек механизма аналогов угловых скоростей и угловых ускорений его звеньев при заданных первых и вторых производных по времени от обобщенных координат.
Аналоги скоростей
Определяем аналоги скоростей
-
l1sin(q) AB(q) sin(3 (q))
|
AB' (q) |
|
|
l1cos(q) |
AB(q) cos(3 |
(q)) |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
cos(3 (q)) |
AB(q) sin(3 (q)) |
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
sin(3 |
(q)) |
AB(q) cos(3 |
(q)) |
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
cos(3 |
(q)) l1sin(q) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
3' (q) |
|
|
|
|
sin(3 |
(q)) l1cos(q) |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
cos(3 |
(q)) |
AB(q) sin(3 (q)) |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
sin(3 |
(q)) |
AB(q) cos(3 |
(q)) |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
0 |
.2 |
|
|
|
|
|
0.4 |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
AB'(q) |
0.1 |
|
|
|
|
|
0.15 |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
d |
AB (q) |
|
0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
3' (q) |
0.1 0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
|
|||||||||
|
dq |
|
0.1 |
|
|
|
|
|
0.35 |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
0 |
.2 |
|
|
|
|
|
0.6 |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|||||||||
11
Аналоги ускорений
Определяем аналоги ускорений
AB''(q)
3'' (q)
|
|
l1c os(q) 2 AB' (q)sin(3 |
(q))3' (q) AB(q)c os(3 (q))(3' (q))2 AB(q) sin(3 (q)) |
|
|
||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
(q))3' (q) AB(q)sin(3 (q))(3' (q)) |
|
|
|
|
|
|
l1sin(q) 2 AB' (q) c os(3 |
|
AB(q) c os(3 (q)) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c os(3 (q)) |
AB(q)sin(3 (q)) |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
sin(3 (q)) |
AB(q) c os(3 (q)) |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
c os(3 (q)) |
l1c os(q) 2 AB' (q)sin(3 (q))(3' (q)) AB(q)c os(3 (q))(3' (q)) |
2 |
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
l1sin(q) 2AB' (q)c os(3 (q))(3' (q)) AB(q)sin(3 (q))(3' (q)) |
2 |
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
sin(3 (q)) |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
c os(3 (q)) |
AB(q)sin(3 (q)) |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
sin(3 (q)) |
AB(q)c os(3 (q)) |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
0 |
.3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
AB''(q) |
0 |
.175 |
|
|
|
|
|
3'' |
|
(q) |
0 |
.5 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
d2 |
|
0.05 |
|
|
|
|
|
d |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
dq2 AB (q) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 3 (q) |
|
0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
|
||||||||||||||||||
|
0 |
.075 |
0 |
2 |
4 |
6 |
8 |
dq |
0 |
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.5 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
0 |
.2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
12