Завдання
Використовуючи Root Locus Editor і значення коефіцієнта підсилення (C – Current Compensator), виконати завдання практичної роботи. Порядок виконання завдань практичної роботи задано таким чином:
Ознайомитися з основними елементами теорії методу кореневого годографа.
Відповідно до заданого варіанту скласти структурну схему САК.
Запустити математичний Matlab.
Створити ZPK-об'єкт, відповідно до заданого варіанту.
Визначити значення полюсів і нулів розімкнутої системи Wp(s).
Запустити SISO-Design Tool і побудувати КГ.
Відповідно до теорії проаналізувати розташування гілок кореневого годографа.
Визначити умови нестійкості замкнутої САК. Визначити Kкр і ωкр.
Визначити значення полюсів, які відповідають 0,5Kкр і 0,25Kкр.
Проаналізувати вплив віддалених полюсів і нулів на величини Kкр і ωкр.
При K = 1 привести вираз для Wз(s) у вигляді добутку типових ланок. Вказати значення параметрів цих типових ланок та зробити відповідні висновки.
Варіанти завдань
Варіанти завдань вибираються по шифру, відповідно до списку журналу академгрупи.
Таблиця 1
Шифр завдання відповідно до варіанту
Номер по списку |
Передаточна функція |
Варіант параметрів |
1 |
2 |
3 |
1. |
1 |
1 |
2. |
2 |
1 |
3. |
3 |
1 |
4. |
4 |
1 |
5. |
5 |
1 |
6. |
1 |
2 |
7. |
2 |
2 |
8. |
3 |
2 |
9. |
4 |
2 |
10. |
5 |
2 |
11. |
1 |
3 |
12. |
2 |
3 |
13. |
3 |
3 |
14. |
4 |
3 |
15. |
5 |
3 |
16. |
1 |
4 |
17. |
2 |
4 |
18. |
3 |
4 |
19. |
4 |
4 |
20. |
5 |
4 |
21. |
1 |
5 |
22. |
2 |
5 |
23. |
3 |
5 |
24. |
4 |
5 |
25. |
5 |
5 |
Таблиця 2
Параметри завдання
№ |
Вид передаточної функції, Wp(s) |
№ |
Варіанти параметрів, значення Ті [с] |
1 |
2 |
3 |
4 |
1. |
|
1. |
T1 = 0.5, T2 = 0.1 |
2. |
T1 = 0.1, T2 = 0.01 |
||
3. |
T1 = 0.1, T2 = 0.9 |
||
4. |
T1 = 0.01, T2 = 0.1 |
||
5. |
T1 = 0.15, T2 = 0.2 |
||
2. |
|
1. |
T = 0.1, ξ = 1 |
2. |
T = 0.05, ξ = 0.707 |
||
3. |
T = 0.03, ξ = 0.1 |
||
4. |
T = 0.08, ξ = 0.5 |
||
5. |
T = 0.01, ξ = 0.15 |
||
3. |
|
1. |
T1 = 0.03, T2 = 0.5, T3 = 0.1, T4 = 0.05 |
2. |
T1 = 0.05, T2 = 0.4, T3 = 0.08, T4 = 0.033 |
||
3. |
T1 = 0.2, T2 = 0.45, T3 = 0.1, T4 = 0.05 |
||
4. |
T1 = 0.5, T2 = 0.25, T3 = 0.1, T4 = 0.02 |
||
5. |
T1 = 0.1, T2 = 0.25, T3 = 0.1, T4 = 0.05 |
||
4. |
|
1. |
T1 = 0.2, T2 = 0.1, T3 = 0.05, T4 = 0.07, ξ = 0.5 |
2. |
T1 = 0.07, T2 = 0.1, T3 = 0.05, T4 = 0.07, ξ = 0.5 |
||
3. |
T1 = 0.3, T2 = 0.1, T3 = 0.05, T4 = 0.07, ξ = 0.5
|
||
4. |
T1 = 0.01, T2 = 0.1, T3 = 0.1, T4 = 0.07, ξ = 0.5 |
||
5. |
T1 = 0, T2 = 0.1, T3 = 0.1, T4 = 0.07, ξ = 0.5 |
Продовження таблиці 2
1 |
2 |
3 |
4 |
5. |
|
1. |
T1 = 0.05, ξ 1 = 0.3, T2 = 0.1, ξ 2 = 0.3, T3 =T4 = 0.01 |
2. |
T1 = 0.05, ξ 1 = 0.3, T2 = 0.1, ξ 2 = 0.3, T3 =T4 = 0.05 |
||
3. |
T1 = 0.05, ξ 1 = 0.707, T2 = 0.07, ξ 2 = 0.3, T3 =T4= 0.1 |
||
4. |
T1 = 0.05, ξ 1 = 0.707, T2 = 0.07, ξ 2 = 0.3, T3 =T4 = 0.05 |
||
5. |
T1 = 0.05, ξ 1 = 0.3, T2 = 0.05, ξ 2 = 0.3, T3 =T4 = 0.1 |
