5 Определение передаточной функции тахогенератора

Технические данные тахогенератора ПТ-1 представлены в таблице 3

Таблица3- Технические данные тахогенератора ПТ-1

Наименование параметра	Значение
Напряжение номинальное, Uн,В	230
Частота номинальная, nн об/мин	1500
Мощность номинальная, Pн, Вт	15
Ток номинальный, Iн, А	0,0652
Сопротивление якоря, Rя , Ом	123
Сопротивление обмотки возбуждения Rв, Ом	46
Напряжение обмотки возбуждения,Uв , В	55

Передаточная функция тахогенератора имеет вид

Так как в обратную связь принято подавать напряжение 10 В, то необходим согласующий усилитель, коэффициент усиления рассчитан ниже.

,

Тогда

6 Определение передаточной функции датчика положения

Примем диапазон регулирования 5 градусов. Тогда, учитывая, что в обратную связь подаётся 10 В, передаточная функция будет иметь вид:

7 Определение передаточной функции тиристорного преобразователя

Технические данные тиристорного преобразователя ПТТР представлены в таблице 4

Таблица 4-Технические данные тиристорного преобразователя ПТТР 230-100

Наименование параметра	Значение
Напряжение номинальное Uн, В	230
Ток номинальный Iн, А	50
Ток длительный допустимый I длит.доп, А	63
Ток максимальный допустимый I max.доп, А	100
Мощность длительная, Рдлит, кВт	18,5

Передаточная функция тиристорного моста вместе с системой импульсно-фазового управления СИФУ, как правило, апроксимируется апериодическим звеном первого порядка с постоянной времени Тт.п.=0,01 с., что обусловлено дискретностью подачи отпирающих импульсов и особенностью работы управляемого тиристорного выпрямителя.

,

где Uт.п – выходное напряжение тиристорного преобразователя;

Uу – напряжение, подаваемое на вход СИФУ тиристорного преобразователя;

Кт.п – коэффициент передачи тиристорного преобразователя.

Следует отметить, что коэффициент тиристорного преобразователя не является величиной постоянной и изменяется в зависимости от величины управляющего напряжения.

Техническая реализация:

8 Настройка контура скорости

Рассмотрим контур скорости:

Частотные характеристики такого контура имеют вид:

Для достижения нужных свойств в контуре скорости необходимо приподнять ЛАХ, для большей устойчивости опустим ЛЧХ вниз. Применим ПИ-регулятор, передаточная функция которого:

Техническая реализация такого регулятора на базе операционного усилителя приведена на рисунке.

Применив такой регулятор, получаем следующие логарифмические характеристики:

Как видно из графиков, запас устойчивости по модулю порядка 30 дб, по фазе порядка 80 градусов.

9 Определение передаточной функции промежуточного усилителя

В современных тиристорных приводах постоянного тока для улучшения статических и динамических характеристик системы в промежуточные усилители вводятся различные корректирующие цепи, чем обеспечивается регулирование необходимых динамических свойств системы.

В системах позиционирования статическая ошибка определяется из выражения: ,

где К – коэффициент усиления разомкнутой системы;

ip – передаточное отношение редуктора;

Мс – приведённый момент сопротивления на валу двигателя,

β – жёсткость механической характеристики системы,

Ошибка слежения при установившемся вращательном движении механизма с максимальной скоростью: ,

где ωмех max – максимальная скорость вращения механизма.

Суммарная ошибка не должна превышать заданной ошибки:

, откуда, подставив числовые значения, находим необходимый коэффициент разомкнутой системы . Т.к. коэффициент некорректированной разомкнутой системы равен 33:

то примем коэффициент усиления промежуточного усилителя равным

Реализация: