35.Выбор типа регулятора.

Должен обеспечивать:

-требуемые показатели точности

-при min стоимости и max надежности

При выборе типа регулятора необходимо знать следующее

1 ) Статические и динамические характеристики объекта управления.

2) Требования к качеству процесса регулирования

3)Показатели качества для серийных регуляторов

4) Характер возмущающих воздействий на процесс регулирования

По требованию технологического решения многие объекты не допускают применения релейного управляющего воздействия

В качестве серийных регуляторов часто используют(И,П,ПИ,ПИД- регуляторы)

С усложнением законов регулирования качество работы системы улучшается

На динамику регулирования наибольшее влияние оказывают запаздывание а также отношение , где Т - доминирующая постоянная времени.

Минимально возможная время регулирования для различных типов регуляторов при оптимальной настройке определяется по таблице.

Теоретически минимальное время регулирования tpmin=2 - запаздывание

П-регулятор эффективно применять там где коэффициент усиления(К) разомкнутой системы >10, если коэффициент обеспечивающий максимальное быстродействие системы <10 , то будет велика статическая ошибка.

Если К <10 требуется введение интегральной составляющей.Наиболее распространенные в промышленности системы имеют ПИ регуляторы.

Достоинства:

1)Обеспечивает 0- статическую ошибку

2)Простота настройки (2 параметра)

3) Малая чувствительность к шумам в канале измерения

Для наиболее ответственных систем применяется ПИД регулятор который обеспечивает наиболее высокое быстродействие.

Недостатки ПИД:

Необходимо настроить 3 параметра
Высокое быстродействие достигается при оптимальной настройке.
С увеличением запаздывания резко возрастает отрицательный фазовый сдвиг
Наличие шумов в канале измерения приводит к значительным колебаниям управляющего сигнала.

ПИД регулятор необходимо выбирать для систем с малым уровнем шумов и малой величиной запаздывания(регулирование температур)

При выборе типа регулятора рекомендуется ориентироваться на величину отношения если оно <0,2 можно выбирать релейный, непрерывный, цифровой регулятор.

Если от 0,2 до 1 то можно выбирать непрерывный или цифровой (ПИ или ПИД)

Если >1 то регулятор с упредителем