Задача к. 3 Знаходження мцш та швидкостей точок тіла, що здійснює плоский рух
Для заданого положення механізму знайти положення миттєвого центру швидкостей та
кутову швидкість ланки, що здійснює
плоский рух, та швидкості точок
,
,
.
Схеми механізмів наведені на рис. 1 –
6, а дані – в таблиці .
1
|
2
|
3
|
4
|
5
|
6
|
Додатним значенням кутових швидкостей і прискорень в таблиці відповідає напрям, указаний на рисунку (проти руху стрілки годинника).
Таблиця – вихідні дані для задачі К. 3
№ |
Рис. |
|
|
|
|
|
|
0 |
1 |
30 |
100 |
30 |
60 |
3 |
2 |
1 |
2 |
50 |
150 |
50 |
30 |
2 |
3 |
2 |
3 |
20 |
80 |
40 |
30 |
4 |
3 |
3 |
4 |
30 |
100 |
40 |
30 |
2 |
4 |
4 |
5 |
30 |
100 |
20 |
30 |
2 |
3 |
5 |
6 |
40 |
120 |
40 |
45 |
3 |
2 |
6 |
1 |
25 |
80 |
35 |
30 |
– 4 |
5 |
7 |
2 |
40 |
120 |
50 |
60 |
3 |
2 |
8 |
3 |
30 |
90 |
40 |
45 |
2 |
– 3 |
9 |
4 |
30 |
90 |
30 |
60 |
2 |
– 2 |
10 |
5 |
20 |
80 |
40 |
45 |
– 2 |
4 |
11 |
6 |
30 |
100 |
30 |
60 |
– 3 |
3 |
12 |
1 |
15 |
60 |
20 |
45 |
2 |
– 2 |
13 |
2 |
30 |
100 |
40 |
45 |
– 2 |
2 |
14 |
3 |
25 |
80 |
30 |
60 |
– 2 |
– 3 |
15 |
4 |
20 |
70 |
30 |
45 |
– 2 |
2 |
16 |
5 |
25 |
90 |
40 |
60 |
3 |
– 2 |
17 |
6 |
20 |
80 |
40 |
45 |
2 |
– 4 |
18 |
1 |
10 |
50 |
20 |
30 |
– 2 |
– 2 |
19 |
2 |
20 |
75 |
40 |
30 |
– 2 |
– 2 |
20 |
3 |
20 |
60 |
30 |
45 |
2 |
– 3 |
21 |
4 |
15 |
50 |
20 |
60 |
– 3 |
– 4 |
22 |
5 |
10 |
50 |
20 |
30 |
– 2 |
3 |
23 |
6 |
15 |
70 |
30 |
60 |
3 |
– 2 |
24 |
1 |
10 |
50 |
20 |
45 |
– 2 |
3 |
25 |
2 |
25 |
100 |
30 |
60 |
3 |
– 4 |
26 |
3 |
15 |
60 |
40 |
30 |
– 2 |
– 2 |
27 |
4 |
10 |
40 |
20 |
30 |
4 |
3 |
28 |
5 |
20 |
60 |
30 |
45 |
2 |
– 4 |
29 |
6 |
10 |
40 |
20 |
30 |
– 2 |
– 2 |
,
см
,
см
,
см
,°
,
рад/с
,
рад/с2