ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

БРЯНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра:

«Эрэ иЭс»

Пояснительная записка к курсовой работе по дисциплине

«Теория автоматического управления»

БГТУ. 140604.014. 000 ПЗ

Руководитель:

Зотин Д.В.

«____»___________

Выполнил студент группы 05-АЭП

Панаскин Д. М.

«____»___________

БРЯНСК 2008

Содержание

1. Расчёт коэффициента усиления САУ ……….4

2. Построение внешних статических характеристик ……….6

3. Расчёт корней характеристического уравнения …...…..9

4. Расчёт и построение частотных характеристик разомкнутой САУ ………10

5. Моделирование переходных характеристик в исходной САУ …...….11

6. Проверка САУ на устойчивость …...….15

7. Синтез корректирующего устройства……………………………………………17

8. Моделирование переходных характеристик в скорректированной САУ...……19

9. Заключение …........23

10. Список используемой литературы …...….24

1. Расчёт коэффициента усиления сау.

Рис. 1. Структурная схема исходной САУ

Передаточные функции звеньев:

;

.

Расчет коэффициента усиления К САУ (рис.1) проводим для определения его значения, при котором суммарная статическая ошибка ε не будет превышать при изменении заданияи возмущения

Так как кроме коэффициента усиления на величину ошибки влияют значения управляющего и возмущающего воздействий, причем наибольшая величина ε дос­тигается при действии на систему минимального управляющего воздействия и максимального возмущающегоz, то при единичном коэффициенте передачи цепи обратной связи (рис. 1) суммарная статическая ошибка может быть найдена как:

где y – выходная переменная.

Значение выходной переменной y определяется реакцией САУ (рис.1) на сумму управляющего и возмущающего воздействий. Поэтому:

.

Здесь K_g, K_z – представляют собой суммарные коэффициенты усиления со­ответственно задающего и возмущающего воздействия и могут быть определены из передаточных функций системы, найденных по задающему и возмущающему воздействиям.

;

Подставляя значение y из выражения (3) в выражение (1) и решая полученное уравнение относительно K, входящего в выражения для K_g и K_z, определяют ко­эффициент усиления САУ (рис.1), при котором суммарная статическая ошибка ε не превышает заданного значения.

Соответственно

Следовательно:

2. Построение внешних статических характеристик.

Построим внешние статические характеристики для замкнутой САУ в за­данном диапазоне (рис.2). Для этого построим график функции , где=0,9988421, =0,002315789, т.е. . Берем три значенияиз заданного диапа­зона.

Получаем уравнение прямой для каждого значения y.

g=1.1	при z = 0 y =1.098726	при z= -4 y = 1.089463	при z = -8 y = 1.0802
g=7	при z = 0 y = 6.991895	при z= -4 y =6.982632	при z = -8 y = 6.973368
g=14	при z = 0 y =13.983789	при z= -4 y = 13.974526	при z = -8 y = 13.965263

Рис.2. Внешние статические характеристики замкнутой САУ