1. Описание принципиальной схемы управления приводом робота

Рис.1. Принципиальная схема управления приводом робота.

Схема робота включает следующие основные элементы:

1. ЦП – пневмоцилиндр подъема

2. ЦР – пневмоцилиндр рукояти

3. ЗП – пневмораспределитель (золотник) подъема

4. ЗР – пневмораспределитель (золотник) рукояти

5. СУ – система управления

В соответствии с заданным маршрутом движения схвата робота, пневмораспределители подъема и рукояти переключают направление подачи воздуха к полостям пневмоцилиндров с помощью электромагнитов К1, К2.

Пневмоцилиндр ЦП обеспечивает вертикальное перемещение руки робота. Управ­ляется пневмоцилиндр от двухпозиционного распределителя ЗП с электромагнит­ным управлением. Возможно 2 случая:

Случай 1. К₁ = 0.

Подключена нижняя секция. Пневмоцилиндр движется вниз.

Случай 2. К₁ = 1.

Подключена верхняя секция. Пневмоцилиндр движется вверх.

Горизонтальное движение руки имеет привод от пневмоцилиндра ЦР, управляемого двухпозиционным распределителем ЗР с электромагнитным управлением. Возможно 2 случая:

Случай 1. К₂ = 1

Подключена левая секция и воздух поступает в поршневую полость, пневмоцилиндр движется вправо.

Случай 2. К₂ = 0

Подключена правая секция и воздух поступает в штоковую полость, пневмоцилиндр движется влево.

Информацию о положении схвата робота получают с датчиков S1, S2, S3, S4 на схеме приведено их условное обозначение.

Для обеспечения требуемого маршрута движения схвата робота вправо, влево, необходимо использовать двух секционный электропневмоклапан. Работа которого сводиться в попеременном включении/выключении электропневмоклапана К2

Для обеспечения движения схвата робота по маршруту ОАВСD необходимо:

1. маршрут ОА

для движения руки вниз К1=0 (ложь)

2. маршрут АВ

для движения руки вправо К2=1(истина)

3. маршрут ВС

для движения руки вверх К1=1, К2=1

4. маршрут СO

для движения вниз К1=1 К2=0 .

1. Составление алгоритма управления роботом.

Граф функционирования привода робота будет иметь вид

Cоставим граф движения робота относительно информационных сигналов Х1, Х2, Х3, Х4.

Пусть требуется обеспечить цик­лические движения схвата робота по контуру OABCO, показанному на рис. 1, тогда последовательность включения К1, К2 будет следующая:

Название точки или отрезка	Значения Y		Значение Х
	Y1	Y2	Х1	Х2	Х3	Х4
О	0	0	0	1	1	0
ОА	0	0	0	0	1	0
А	0	1	1	0	1	0
АВ	0	1	1	0	0	0
В	1	1	1	0	0	1
ВС	1	1	0	0	0	1
С	1	0	0	1	0	1
CO	1	0	0	1	0	0

На основе графа функционирования составим дизьюнктивнонормальную функцию (ДНФ) управления приводом робота.

__ __ __ __ __ __ __

У1 = Х1^Х2^Х3^Х4 V Х1^Х2^Х3^Х4 V Х1^Х2^Х3^Х4 V

__ __ __

Х1^Х2^Х3^Х4

__ __ __ __ __ __ __

У2 = Х1^Х2^Х3^Х4 V Х1^Х2^Х3^Х4 V Х1^Х2^Х3^Х4 V

__ __

Х1^Х2^Х3^Х4

Проведем минимизацию полученной ДНФ.

__ __ __ __ __ __ __

У1 = X2^ X3^X4 V Х1^Х2^Х3 = X3^(X2^X4 v X1^X2)

__ __ __ __ __ __ __

У2 = X1^X2^X4 V Х2^Х3^Х4 = X2^(X1^X4 v X3^X4)

где ^ - символ операции конъюнкции;

V – символ операции дизъюнкции.

Реализовать полученные логические зависимости можно либо традиционным путем проектирования специализированной логической структуры, либо путем про­граммирования универсальной логической структуры (микропроцессора).