2.3. Сложные законы управления на основе типовых

Более сложные, чем типовые линейные законы управления (ЗУ) строятся в основном при необходимости повысить либо порядок астатизма САУ, либо дифференцирующий эффект управления (так называемое форсирование). Это достигается последовательным включением с основным регулятором устройства, реализующего соответственно интеграль­ный (астатический), либо дифференциальный закон;

(2.7)

Часто встречающимся на практике случаем является необходимость построения замкнутой системы с астатизмом 2-го порядка. Это харак­терно для высокоэффективных следящих и программных систем, отраба­тывающих линейные и параболические входные воздействия. Такая зада­ча решается последовательный включением ПИ- и -регуляторов или, что более эффективно, двух ПИ-регуляторов. Последовательное включе­ние в замкнутую цель двух И-регуляторов возможно только при наличии форсирующих свойств у самого ОУ или НЧ САУ. При этом закон управле­ния имеет одну настройку, которая может обеспечить лишь некоторую степень устойчивости САУ при очень невысоком быстродействии.

Эффект форсирования управления достигается последовательным включением с любым типовым регулятором одного или нескольких ПД -звеньев. Поскольку присутствие дифференциальной составляющей снижает помехоустойчивость системы, на практике более двух ПД-звеньев в одной цепи применяют редко.

Для сложного ЗУ такого рода ПФ определяется произведением ПФ составляющих;

Сложные законы можно строить параллельным соединением звеньев, и охватом их обратными связями. Однако это усложняет анализ результата, а принципиально новых законов не дает. Более подробные сведе­ния о свойствах к применении типовых ЗУ можно найти в вышеприведен­ных работах.