Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Методические указания к курсовой работе3.doc
Скачиваний:
33
Добавлен:
02.05.2014
Размер:
658.94 Кб
Скачать

3 Уравнения элементов систем автоматического управления

При определении передаточных функций звеньев следует использовать следующие дифференциальные уравнения движения.

Процесс резания

Передаточная функция процесса резания:

W= KР / (TР + 1) ,

где KР – коэффициент резания;

ТР - постоянная времени стружкообразования, с.

Коэффициент резания KР зависит от силы резания и параметров резания

KР = KРS ·KPt · KPост ,

где KРS = PS / S – составляющая коэффициента резания по подаче;

KPt = Pt / t – составляющая коэффициента резания по глубине;

KPост – составляющая коэффициента резания от прочих параметров резания.

Сила резания при точении :

При равномерном фрезеровании цилиндрической фрезой :

При полном фрезеровании торцовой фрезой :

;

При шлифовании :

;

Эквивалентная упругая система станка

(в предположении одномассовой системы)

,

где w0 - собственная частота колебаний , с-1 ;

- коэффициент затухания колебаний ;

у - деформация упругой системы станка, мм ;

С - жесткость упругой системы станка, Н/мм ;

PВХ - входной силовой параметр, Н .

Механический редуктор

или ,

где wВЫХ , aВЫХ - соответственно угловая скорость и угол поворота выходного звена редуктора ;

wВХ , aВХ - соответственно угловая скорость и угол поворота входного звена редуктора ;

КР - коэффициент передачи.

Электронный усилитель

,

где ТЭУ - постоянная времени электронного усилителя, с ;

UВЫХ - выходное напряжение, В ;

UВХ - входное напряжение, В ;

КЭУ - коэффициент усиления .

Тиристорный усилитель-преобразователь

,

где ТТП - постоянная выхода тиристорного преобразователя, с ;

UВЫХ - выходное напряжение, В ;

UВХ - входное напряжение, В ;

KТП - коэффициент передачи (усиления) .

Электродвигатель постоянного тока

,

где ТЯ - электромагнитная постоянная времени якоря, с ;

ТМ - электромеханическая постоянная двигателя, с ;

w - угловая скорость, с-1 ;

KД - коэффициент передачи электродвигателя, 1/сВ ;

UД - напряжение якоря, В.

Гидроусилитель золотникового типа

,

где ТГУ - постоянная времени гидроусилителя, с ;

Q - выходной параметр - расход рабочей жидкости, м3 ;

КГУ - коэффициент передачи, мм2/с ;

h - входное перемещение плунжера золотника, мм .

Гидродвигатель

,

где ТГД - постоянная времени гидродвигателя, с ;

w - выходная угловая скорость гидродвигателя, с-1 ;

KГД - коэффициент передачи гидродвигателя, 1/мм2 ;

Q - входной расход рабочей жидкости, м3 .

Гидроцилиндр (без учета массы)

,

где Y - выходное перемещение штока гидроцилиндра, мм ;

KГЦ - коэффициент передачи, 1/мм2 ;

Q - расход рабочей жидкости, м3 .

Асинхронный двигатель

,

где ТД - постоянная времени электродвигателя, с ;

J - выходной ток в цепи питания, А ;

КМ - коэффициент пропорциональности между моментом нагрузки и током в цепи питания, А/Нм ;

М - входной момент нагрузки на валу, Н·м .

Преобразователь линейного перемещения

,

где UВЫХ - выходное напряжение преобразователя, В ;

Кn - коэффициент передачи, В/мм ;

SВХ - входное перемещение, мм .

Преобразователь тока

,

где UВЫХ - выходное напряжение преобразователя, В ;

Кn - коэффициент передачи, В/А ;

JВХ - входной ток, А .

Преобразователь силы

,

где UВЫХ - выходное напряжение преобразователя, В ;

Кn - коэффициент передачи, В/Н ;

РВХ - входной силовой параметр, Н .

Преобразователь углового перемещения

,

где UВЫХ - выходное напряжение преобразователя, В ;

Кn - коэффициент передачи, В/рад ;

ВХ - входной угол поворота, рад .

Тахогенератор

,

где UВЫХ - выходное напряжение тахогенератора, В ;

КТГ - коэффициент передачи, В·с ;

d/dt - угловая скорость входного вала, рад/с .

Рекомендуемая литература

  1. Теория автоматического управления. Учебник для машиностроительных специальностей ВУЗов. Под ред. Ю.М.Соломенцева. – М.: Высшая школа, 1999.

  2. В.В. Семенов, А.В. Пантелеев, А.С. Бортовский. Математическая теория управления в примерах и задачах. – М.: МАИ, 1997.

Составители: Тюков Николай Иванович

Дурко Евгений Маркович

Фецак Сергей Игоревич

Кульга Константин Станиславович

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ