Содержание Введение

1. Задание и рекомендуемый порядок расчета

2. Методические указания к выполнению задания

3. Оформление расчетно-пояснительной записки

Список литературы

Приложение А

Введение

Учебная программа курса "Теория управления" предусматривает выполнение студентами курсовой работы в шестом семестре. Цель курсовой работы - закрепление теоретических разделов курса и приобретение навыков самостоятельного применения основных положений теории при решении конкретных задач проектирования и расчета систем автоматического управления. Правильное и четкое выполнение курсовой работы и ее защита являются хорошим подготовительным этапом перед дипломным проектированием.

Темой курсовой работы является динамический расчет системы автоматического управления по заданным требованиям к качеству управления.

Студент выполняет курсовую работу по одному из трех заданий, в каждом из которых имеется несколько вариантов исходных данных. Номера задания и варианта указываются преподавателем. Номер задания зашифрован буквой А, В и С.

В задании А предлагается провести исследование динамических характеристик и синтез корректирующих устройств следящей системы углом тангажа (или атаки) самолета. Структурная схема системы приведена на рисунке 1, исходные данные для ее расчета даны в таблицах 1, 2 и 3.

Объектом исследования задания В является система автоматического регулирования скорости вращения винтовентилятора, структурная схема которой представлена на рисунке 2, а исходные данные к расчету - в таблице 4.

В качестве задания С дается система автоматического управления приводом робота-манипулятора (рисунок 3), для расчета которой в таблице 5 приведены исходные данные.

Курсовая работа выполняется на материале теоретических разделов предшествующего семестра, в которых рассматривались непрерывные стационарные линейные и нелинейные системы. После ознакомления с заданием студенту становится очевидным, знание каких разделов курса "Теория управления" необходимо для выполнения курсовой работы. Эти разделы нужно вновь и более глубоко изучить, пользуясь конспектом лекций и указанной литературой. Затем можно приступать к расчетам.

Вари ант	Сервопривод				Объект Wo(s)	Значения коэффициентов				Скоростной гироскоп Ws(s)	Тип автомата
	T1,c	Т2,С	к2	W3		kо	τ0,с	То,с	ξ0
1 2 3 4 5	0,1 0,05 0,03 0,01 -	0,1 0,15 0,2 0,1 0,01	20 10 25 30 35	кз кЗ кЗ 0 0	для угла тангажа	0,4 2,5 1 1,5 4,2	1,7 0,4 1 0,5 0,38	0,5 0,15 0,3 0,2 0,8	0,35 0,4 0,3 0,4 0,2	1/(0,02s+l) 1/(0,008s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,02s+l)	изодромный А изодромный Б с жесткой обратной связью без обратной связи изодромный А
6 7 8 9 10	0,01 0,02 0,03 - -	0,02 0,1 0,2 0,015 0,03	40 45 50 55 60	0 0 k3 0 0	для угла атаки	0,4 2,5 1 1,5 4,2	- - - - -	0,5 0,15 0,3 0,2 0,8	0,35 0,4 0,3 0,4 0,2	1/(0,02s+l) 1/(0,008s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,02s+l)	без обратной связи с жесткой обратной связью изодромный А изодромный Б с жесткой обратной связью

Таблица 2 - Характеристики автопилотов

Тип автопилота	ПФ корректирующих устройств			Примечание
	W4(s)	W6(s)	W7(s)
С жесткой обратной связью (Ж.О.С.) Без обратной связи Изодромный А Изодромный В	К4 0	К6 К6 K6	0 К7S 0 0	W3(s) – ПФ скоростной О.С. автопилота W4(s) – ПФ О.С. по углу поворота исполнительного двигателя W6(s) – ПФ О.С. по первой производной угла тангажа (атаки) W7(s) – ПФ О.С. по второй производной угла тангажа (атаки)

Таблица 3 — Требуемые показатели качества (тема А)

Вариант	Макси-мальная скорость слежения	Макси- мальное ускорение слежения	Допус-тимая Ошибкаεдоп	Время переход- ного процесса tp	Величина перерегу лирова-ния δ	Запас устойчи-вости по фазе γ
	град/c	град/c2	град	с	%	град
1	5	2	0,25	1	0
2	10	2	0,5	1,5	5
3	12	5	0,6	2,0	10
4	20	3	0,75	2,5	15
5	50	10	1,0	3,0	20
6	40	5	0,8			60
7	30	6	0,3			50
8	25	1,0	0,4			40
9	60	20	1,0			45
10	70	10	1,0			30