5. Синтез сар

Получили, что передаточная функция разомкнутой части системы имеет вид:

Вычислим частоту среза и найдем передаточную функцию корректирующего устройства для исследования устойчивости объекта с помощью ЛАХ.

По номограмме Солодовникова определяем диапазон частоты среза в зависимости от заданного времени регулирования, уменьшенного на 30%

Строим логарифмическую амплитудную характеристику (прилагается).

Желаемая ЛАХ определяется показателями качества и точностью процесса регулирования. Среднечастотная часть желаемой ЛАХ характеризуется частотой среза. Частота среза определяется с помощью номограммы Солодовника. Для наиболее простой реализации корректирующего устройства последовательные изломы наклонов высокочастотной желаемой ЛАХ и ЛАХ неизменяемой части системы должны совпадать. Строим неизменяемую часть при К неизменяемой части =20·lg22895882750=207; строим желаемую часть при К желаемой =20·lgРу=20lg4785,24=74

Найдем корректирующее устройство. Для нахождения корректирующего устройства необходимо вычесть неизменяю ЛАХ из желаемой L_ку=L_ж(ω)-L_н(ω)=74-207=-133.

Структурная схема с корректирующим устройством:

6. Расчет параметров корректирующего устройства

По виду передаточной функции корректирующего устройства определим схему корректирующего устройства.

W_КУ=

В ыбираем электрическую схему, передаточную функцию типового корректирующего устройства.

По схеме К_КУ=2,23·10^-7

W(р)=К

Примем R₁ = 10 Ом

;

Т₁=0,4; Т₂=200 Т₁=0,1; Т₂=0,018

К₃=

Проверка

При коррекции с помощью интегрирующих устройств система менее подвержена влиянию помех.

Вывод

В данной курсовой работе произвели анализ исходных данных и из функциональной схемы получили структурную схему САР. Для полученной схемы с помощью пакета Mathlab построили график переходного процесса. Произвели анализ устойчивости некорректированной САР и пришли к выводу , что данная система является устойчивой, а , следовательно , может поддерживать режим работы объекта регулирования при действии на него возмущающих факторов .

Но эта система не соответствует всем необходимым параметрам. Поэтому мы провели синтез САР и подобрали такое корректирующее устройство , при котором система стала отвечать необходимым параметрам. Построили для скорректированной САР графики переходного процесса, АФЧХ. Произвели анализ скорректированной САР и пришли к выводу, что данная САР устойчива и работоспособна.

Данная система соответствует заданным показателям качества:

t_p = 2, с, коэффициент перерегулирования

Используемая литература

1. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Учебник для студентов высш.техн.учебн.заведений. Л., «Энергия», 1975.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.:Наука, 1975. – 768 с.

3. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.:Наука, 1989. 304 с.