Требования к системам автоматизации проходческих комбайнов .
автоматическое поддержание нагрузки исполнительного органа комбайна.
автоматическое управление траектории движения исполнительного органа комбайна.
дистанционное управление проходческим комбайном с выносного пульта управления.
автоматическое управление направленным движением проходческого комбайна.
Системы автоматического программного управления траекторией движения исполнительного органа.
Аналоговых систем управления исп.органом не существует
Структура МП-й системы управления траекторий движения исп. органа.
ПТ – программируемый таймер
ВХ выход счетчика
РС разрешение счета
ТИ тактовые импульсы.
МП – система управления базируется на МП и интерфейсе.
Подключение внешнего устройства осуществляется ч\з ДВУ .
К ППИ порту Аи В ч\з АЦП подключаются датчики положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной плоскости, к порту С подключаются исполнительные устройства гидроцилиндра положения стрелы по α и β (ГЦП).
ПТ управляет по времени пуском привода подачи комбайна который внедряет в забой фрезы исполнительного органа.
Алгоритм.
Запускается таймер который приводит в действие привод подачи комбайна. Время включения определяет величину внедрения. По окончанию времени привод подачи отключается, затем управление передается ППИ. Забой обрабатывается в горизонтальной области, потом включается порт А и коронка перемещается в вертикальной области потом снова в горизонтальной области плоскости и т.д.
Алгоритм управления траекторией движения исполнительного органа стрелового комбайна.
I-число проходов;
ПрП- привод подачи;
Т- время включения таймера;
ППИ опрашивает датчики по Х и У ч\з программируемый таймер котрый управляет двигателем подачи.
Исходные данные: заданные конечные Х и У по конкретной полосе; число полос выемки.
Начинается с проверки четности (т.е. как отрабатывается в забой с низу в верх или с верху вниз)
После этого прибавляется или вычитается номер прохода и Iф сравнивается Iз.
Выход из забоя может быть только после полной обработки забоя. или выключается двигатель подачи ч\з таймер. После отсчета времени Тз происходит опрос датчика по У и определяется отклонение и пока Δ не будет равно 0 определяется куда надо перемещать ↑ или ↓. Далее переход на опрос датчика по Х аналогично как и по У.
Структура и функциональное назначение основных блоков микропроцессора.
Все структурные блоки МП – ра соединены ч\з внутреннюю шину.
БФД – буфер данных.
АЛФ – арифметически- логическое устройство (для обработки цифровых сигналов.)
Информация на АЛУ подается через 2 буфера; БР – 1 и БР – 2. Оба буфера связаны с аккумулятором (А), который имеет двустороннюю связь с АЛУ и предназначен для последовательного приема цифровых сигналов из шины данных хранения результата их обработки и для передачи этого результата в шину данных. Кроме того АЛУ имеет связь с регистром признаков (Ф) в которой хранятся признаки (флаги) результатов обработки цифровых сигналов.
7 6 5 4 3 2 1 0
-
S
Z
-
AC
-
P
-
C
Всего здесь 5 флагов.
S – знак результата (0 – «+»; 1 – «-»)
Z – признак нулевого результата.
АС – признак дополнительного переноса из 3 – его в – 4 – разряд.
Р – признак четности результата.
С – признак переноса единицы из старшего разряда.
Все эти признаки использовались в командах ветвления.
РК – регистр команд (для хранения исполнительной части команды управления МП – ром.)
ДК – регистр команд (преобразует исполнительную часть команды в совокупность машинных циклов (4 – 10 циклов)).
Схема управления и синхронизации для формирования и восприятия команд, которые посылает МП – другим блокам микропроцессорных систем. (пр. чтение – запись, прерывание, подтверждение прерывание…)и команд, которые посылают в МП – ор (пр. запрос прерывания, готовности внешнего устройства к работе, захвата приоритета, сброс)
На МП – ор всегда поступает 2 тактовых импульса синхронизации.
Такая частота управляет циклом МП – ра.
Регистры общего назначения. Обращения к ним осуществляется ч\з мультиплексор (МПЛ) и ч\з внутреннюю шину. В состав регистров о.н. входят.
Регистр WZ -это программно недоступные регистры общего назначения и предназначены для хранения адресной части команды.
Регистр ВС- регистр ДЕ; регистр HL – предназначен для хранения промежуточных результатов при программировании работы МП – РА, программно доступны.
Стек – область ОЗУ в которую последовательно загружаются промежуточные результаты. При этом при загрузке очередной ячейки стека, указатель стека увеличивается на 1 и так последовательно до полной загрузки стека.
Считывание содержания стека происходит обратном порядке. При считывании указатель стека уменьшается последовательно на 1.
ПС программный счетчик -служит для формирования адреса обращения к внешним устройствам. Содержание ПС формирует содержание регистра адреса, который связан с буфером адреса. Буфер адреса выставляет числовой код адреса на шине адреса.