1. Методические рекомендации по подготовке к лекциям

По плану предполагается 18 час. лекций. Каждую лекцию следует законспектировать и проработать. Рекомендуется после проработки лекции практических занятий составить ответы на вопросы к зачету и экзамену.

По первым трем разделам рабочей программы рекомендуется использовать [7.1.1], [7.1.2] и [7.2.2] . Четвертый раздел – по литературе [7.3], Следующие по программе разделы (пятый, шестой и седьмой) изложены в [7.1.1], [7.2.2], но требуют дополнительной работы с конспектом лекций. Восьмой раздел - [7.1.1], [7.2.1] и [7.2.2]. Последний – девятый раздел рабочей программы [7.1.1], [7.2.1].

2. Методические указания по выполнению лабораторных работ.

Лабораторные работы (4 лабораторных работы, 18 академических часов – по 4 часа на каждую работу и 0,5 часа на защиту) проводятся по расписанию. Тематика указана в разделе 4.3 рабочей программы. Лабораторный практикум посвящен:

I- классическому анализу характеристики манипулятора, а именно, рабочей зоны;

II – решению обратной задачи кинематики манипулятора;

III- учету динамических свойств манипулятора – влиянию собственных частот механических узлов;

IV – анализу погрешностей (оценке точности позиционирования).

Рекомендуется литература [7.1.1], [7.1.3], [7.2.2]. Предполагается знакомство с программными пакетами моделирования.

К зачету допускаются студенты, имеющие зачтенные лабораторные работы. Все лабораторные работы оформляются в отдельной тетради со схемами, таблицами, расчетами и пр.

3.Методические рекомендации по подготовке к практическим занятиям

Предусмотрено 18 академических час. практических занятий. Предполагается практика после каждой лекции по разделам программы.

Студенты должны научиться проводить анализ и синтез кинематических структур (1,2 разделы рабочей программы); решать обратные задачи кинематики (5 раздел рабочей программы); оценивать динамические процессы в манипуляторах и механических узлах мехатронных модулей (6, 7 и 8, 9 разделы рабочей программы). Особое внимание уделяется разработке эскизов механических узлов и этапам конструирования согласно ГОСТ (3 и 4 разделы рабочей программы).

В методических указаниях [7.1.3] рассмотрены основные задачи, предлагаемые на практических занятиях. Рекомендуется пользоваться литературой [7.1.1], [7.3.], [7.1.2], [7.2.2].

Курсовая не предусмотрена.

Определение рабочей зоны манипулятора –[3.1.1], [3.3.1].

На основе альбома чертежей и характеристик приводов (ТСО), выписки из каталогов двигателей проводится обзор и подбор двигателей в узловых точках манипулятора. В зависимости от задания выбирается механизм, обеспечивающий поступательное или вращательное движение, согласно с рекомендациями [3.3.3], [3.1.3].

Эскизный проект. Выбранная схема привода (двигатель с передачей) оформляется в виде задания на расчет. Рекомендуется модули выбирать в виде одно - двухступенчатых передач или планетарного механизма.

Погрешность позиционирования – проверка смещения захватного устройства под действием приложенных и инерционных сил и моментов (расчет на жесткость).

Проводится в виде собеседования по конструкторской документации и проверке эскизов.

6